[发明专利]一种机械臂定位方法及系统

摘要

本发明提供了一种机械臂定位方法，该方法包括：当机械臂或者工作机台的位置发生偏移时，机械臂根据偏移前后工作机台上粘贴的定位标签在拍照图像中的位置变化，确定偏移后的新工作点坐标；机械臂根据该新工作点坐标进行定位。本发明还提供了一种机械臂定位系统。采用本发明能够自动纠正机械臂或者工作机台的偏移。

主权项

1.一种机械臂定位方法，以机械臂自身建立坐标系，该方法包括：机械臂获取人工定位后的工作点坐标，并在预定位置利用自身的拍照装置首次获取工作机台上粘贴的定位标签图像；当机械臂或者工作机台的位置发生偏移时，机械臂在所述预定位置利用所述拍照装置再次获取工作机台上粘贴的同一定位标签图像；处理装置接收两次获取的同一定位标签图像，根据所述两次获取的同一定位标签图像确定工作机台相对于机械臂的偏移量，并将所述偏移量反馈给机械臂；所述处理装置位于机械臂上，或者与机械臂连接；机械臂根据工作机台相对于机械臂的偏移量以及人工定位后的工作点坐标，确定偏移后的新工作点坐标；机械臂根据该新工作点坐标进行定位；所述处理装置根据两次获取的同一定位标签图像确定工作机台相对于机械臂的偏移量的方法包括：根据首次获取的定位标签图像得到定位标签在拍照装置自身图像坐标系中的第一位置；根据再次获取的定位标签图像得到定位标签在拍照装置自身图像坐标系中的第二位置；根据第一位置和第二位置确定定位标签在拍照装置自身图像坐标系中的偏移量；根据定位标签在拍照装置自身图像坐标系中的偏移量得到在机械臂坐标系下工作机台相对于机械臂的偏移量；所述定位标签为由编码区和定位图案共同构成的矩形图案；所述编码区由黑白两种编码方块构成，且两种方块的大小一致，各编码方块排列成二维的矩阵形状；所述编码区包括一标签规格标识位，一校验位，以及一工作机台编码号标识位；处理装置在每次得到定位标签在拍照装置自身图像坐标系中的位置后，该方法进一步包括：获取编码区中每个编码方块的位置；根据每个编码方块的位置对每个编码方块进行解码，确定每个编码方块的置位；根据每个编码方块的置位对编码区中的校验位进行校验，在校验成功后，根据每个编码方块的置位对编码区中的工作机台编码号标识位和标签规格标识位进行识别，分别得到工作机台编码号和该定位标签的规格大小。