[发明专利]全景图的拼接方法和检测高速铁路的防护栏的缺损状态的方法

摘要

本发明实施例提供了一种基于虚拟采样通道模型的全景图拼接方法和全景图拼接方法的检测高速铁路的防护栏的缺损状态的方法。所述检测方法，包括：获取记录高速铁路环境状态的前向运动视频；基于虚拟采样通道模型的全景图拼接方法，将所述前向运动视频转换为铁路运行环境的左、右全景图，作为防护栏全景图；按照最大化熵分割原理，对所述防护栏全景图中的护栏和背景的位置进行定位，得到0和1组成的二值码；对所述二值码进行行程编码；根据所述行程编码，计算相邻两护栏之间的背景区域的像素宽度D_cur；根据所述相邻两护栏之间的背景区域的像素宽度D_cur与所述相邻两护栏之间的正常像素间距d，判断相邻两护栏是否存在缺损。

主权项

1.一种基于虚拟采样通道模型的全景图拼接方法，其特征在于，包括：获取记录高速铁路环境状态的前向运动视频；从所述前向运动视频中提取帧数为N的视频图像序列；按照经由消失点确定的铁路场景结构，在每帧视频图像中设定外部采样矩形OR_m；消失点在图像坐标系中的坐标为(x₀,y₀)^T；第i条线段的解析式为x+k_iy+b_i＝0，其中，k_i为第i条线段的斜率，b_i为截距；权值w_i是第i条线段的长；N为防护栏全景图中像素的总列数；其中，按照列车的速度,在每帧视频图像中设定内部采样矩形IR_m；将由每帧视频图像的所述外部采样矩形OR_m和所述内部采样矩形IR_m组成的矩形环状采样环带，分割为四个条带拼接区域S_t,S_b,S_l,S_r；将每帧视频图像的所述四个条带拼接区域S_t,S_b,S_l,S_r通过图像卷绕，校正为规则的矩形条带S_t',S_b',S_l',S_r'；将4×N个校正过的所述矩形条带S_t',S_b',S_l',S_r'，按照各自的采样平面分别进行拼合，生成铁路场景4个平面的全景图。