[发明专利]一种永磁直线电机伺服控制方法

摘要

本发明公开了一种永磁直线电机伺服控制方法，位置环和q轴电流环组成位置电流控制器，速度环和q轴电流组成速度电流控制器，位置电流控制器和速度电流控制器采用并行控制方式输出q轴电压给定U_q；d轴电流采用PI控制输出d轴电压给定U_d；U_q和U_d经过Park变换后，输出控制量U_α和U_β，U_α和U_β经过SVPWM输出六路脉冲信号，六路脉冲信号通过三相逆变电源的六个功率开关管进行三相逆变，最终输出施加在三相永磁直线电机上的三相电压，实现对三相永磁直线电机的控制。本发明方法提高了直线电机伺服控制系统的稳定性、精确度和动态响应。

主权项

1.一种永磁直线电机伺服控制方法，其特征在于：位置环和q轴电流环组成位置电流控制器，速度环和q轴电流组成速度电流控制器，位置电流控制器和速度电流控制器采用并行控制方式输出q轴电压给定Uq；d轴电流采用PI控制输出d轴电压给定Ud；Uq和Ud经过Park变换后，输出控制量Uα和Uβ，Uα和Uβ经过SVPWM输出六路脉冲信号，六路脉冲信号通过三相逆变电源的六个功率开关管进行三相逆变，最终输出施加在三相永磁直线电机上的三相电压，实现对三相永磁直线电机的控制；所述位置电流控制器包括位置控制器和电流控制器；位置控制器采用位置神经内膜控制，输入为位置给定x*和位置反馈x，位置跟踪误差ex在线调整位置神经内膜控制器的权重ωx，输出为位置电流控制器的q轴电流给定电流控制器采用PI控制，位置电流控制器的q轴电流给定与q轴电流反馈iq相减后，经PI控制器输出位置电流控制器的q轴电压给定Ux；所述速度电流控制器包括速度控制器和电流控制器；速度控制器采用速度神经内膜控制，输入为速度给定v*和速度反馈v，速度跟踪误差ev在线调整速度神经内膜控制器的权重ωv，输出为速度电流控制器的q轴电流给定电流控制器采用PI控制，速度电流控制器的q轴电流给定与q轴电流反馈iq相减后，经PI控制器输出速度电流控制器的q轴电压给定Uv；所述ωx和ωv通过模糊分类控制器和权重分配器确定，模糊分类控制器包括位置模糊分类控制器和速度模糊分类控制器；位置模糊分类控制器采用二维模糊控制器，二维模糊控制器对位置跟踪误差ex和位置跟踪误差导数ecx进行模糊分类，并输出位置电流控制器的空间隶属度μx；速度模糊分类控制器采用二维模糊控制器，二维模糊控制器对速度跟踪误差ev和速度跟踪误差导数ecv进行模糊分类，并输出速度电流控制器的空间隶属度μv；权重分配器对μx和μv进行归一化分配得到ωx和ωv；Uq＝ωxUx+ωvUv。