[发明专利]对分上体行走装置

摘要

本发明公开了一种对分上体行走装置，包括髋部和腿部，腿部包括两条行走腿，髋部包括支架，支架的上端设有水平的螺纹丝杆，支架的下端设有与螺纹丝杆垂直的主轴，且主轴上设有分别位于支架两侧的连接件；螺纹丝杆上设有两段外螺纹，两段外螺纹上分别设有滑块，位于支架同一侧的滑块和连接件之间设有双铰连杆相连；行走腿旋转配合安装在对应的连接件上；还包括行走动力机构，行走动力机构包括直行动力机构和横向行走动力机构；直行动力机构包括直行动力装置，直行动力装置的输出轴与主轴传动连接，主轴与两条行走腿之间设有传动机构；横向行走动力机构包括用于驱动两个滑块同步相向或相背移动的横向动力装置，横向动力装置与螺纹丝杆传动连接。

主权项

1.一种对分上体行走装置，包括髋部和腿部，所述腿部包括两条行走腿；所述髋部包括支架，所述支架的下端与其旋转配合设有主轴；还包括行走动力机构，所述行走动力机构包括用于驱动所述主轴旋转的直行动力机构，所述直行动力机构包括直行动力装置，所述直行动力装置的输出轴与所述主轴传动连接，所述主轴与两条所述行走腿之间设有用于驱动两条所述行走腿沿着相反的方向同步转动的传动机构；其特征在于：所述支架的上端与其旋转配合设有与所述主轴垂直的水平的螺纹丝杆，所述主轴上与其旋转配合套装设有分别位于所述支架两侧的连接件；所述螺纹丝杆上设有分别位于所述支架两侧的两段外螺纹，两段所述外螺纹上分别设有与其旋转配合的滑块，位于所述支架同一侧的所述滑块和所述连接件之间设有双铰连杆相连；所述行走腿旋转配合安装在对应的所述连接件上，且所述行走腿的旋转轴线与所述主轴垂直；所述行走动力机构还包括用于驱动所述螺纹丝杆旋转的横向行走动力机构，所述横向行走动力机构包括用于驱动两个所述滑块同步相向或相背移动的横向动力装置，所述横向动力装置与所述螺纹丝杆传动连接。