[发明专利]卡爪式多自由度机器人机械手机构

摘要

卡爪式多自由度机器人机械手机构，包括机架，机架上表面设有旋转工作台，旋转工作台上表面两侧分别设有一个滑轨，旋转工作台上方设有直线工作台，旋转工作台上表面设有滚珠丝杠，直线工作台上表面中心设有基座，基座上表面设有第一机械臂，第一机械臂上端设有第二机械臂，第二机械臂包括第一伸缩缸和同轴向滑动连接在第一伸缩缸内腔中的第一伸缩臂，第一伸缩臂下端连接有第二伸缩缸和同轴向滑动连接在第二伸缩缸内腔中的第二伸缩臂，第二伸缩臂自由端部的上侧和下侧均设置为齿条状结构，第二伸缩臂下端部设有机械手。本发明结构稳定、工作可靠、操作简便、夹持稳固、能够自由旋转并且可伸缩调节。

主权项

卡爪式多自由度机器人机械手机构，其特征在于：包括机架，机架上表面通过轴向推力轴承转动连接有旋转工作台，旋转工作台与轴向推力轴承外圈固定连接，机架中心垂直设有第一步进电机，第一步进电机的输出轴向上穿出机架上表面中心，第一步进电机的输出轴上端套设有轴套，轴套上端与旋转工作台下表面固定连接，旋转工作台上表面两侧分别设有一个滑轨，两个滑轨水平设置并相互平行，旋转工作台上方设有直线工作台，直线工作台下表面两侧均固定连接有与滑轨相对应的滑块，滑块上开设有与滑轨滑动配合的滑槽，旋转工作台上表面前端中部设有第一支撑架，第一支撑架连接有第二步进电机，第二步进电机的输出轴伸入第一支撑架并通过联轴器传动连接有水平设置的滚珠丝杠，滚珠丝杠与滑轨相平行，直线工作台下表面设有与滚珠丝杠相对应的连接块，滚珠丝杠与连接块螺纹连接，直线工作台上表面中心设有基座，基座上表面设有第二支撑架，第二支撑架上设有第三步进电机，第三步进电机的输出轴上设有第一机械臂，第一机械臂下端与第三步进电机的输出轴固定连接，第一机械臂上端设有第三支撑架，第三支撑架上设有第四步进电机，第四步进电机的输出轴上固定连接有第二机械臂，第二机械臂包括与第四步进电机输出轴固定连接的第一伸缩缸和同轴向滑动连接在第一伸缩缸内腔中的第一伸缩臂，第一伸缩缸上侧开设有与第一伸缩缸内腔顶部相连通的第一出油口，第一伸缩缸下侧开设有与第一伸缩缸内腔顶部相连通的第一进油口，第一伸缩臂下端连接有第二伸缩缸和同轴向滑动连接在第二伸缩缸内腔中的第二伸缩臂，第二伸缩缸与第一伸缩臂相连接的一端上侧开设有与第二伸缩缸内腔相连通的第二出油口，第二伸缩缸与第一伸缩臂相连接的一端下侧开设有与第二伸缩缸内腔相连通的第二进油口，第一伸缩缸、第一伸缩臂、第二伸缩缸和第二伸缩臂位于同一轴线上，第二伸缩臂自由端部的上侧和下侧均设置为齿条状结构，第二伸缩臂下端部设有机械手。