[发明专利]一种移载采摘机构

摘要

一种移载采摘机构，第一连杆一端连接在底座上，另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一伸缩杆一端连接，第一伸缩杆另一端连接在的转轴上，大臂下端连接在底座上，大臂上端连接在第一伸缩杆上，第三连杆一端连接在大臂上，另一端与第二伸缩杆一端连接，第二伸缩杆另一端连接在第一铲斗的背部，第四连杆一端连接第一伸缩杆上，另一端连接在第一滑套上，第一滑套套装在第二伸缩杆上，第三伸缩杆一端连接在大臂上，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端连接在第二铲斗的背部。本机构运动部分重量轻，速度高，动态响应好，具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端执行器精度高等优点。

主权项

1.一种移载采摘机构，包括底座、第一连杆、大臂和第一伸缩杆，第一连杆一端通过转动副二连接在底座上，第一连杆另一端通过转动副三与第二连杆一端连接，大臂下端通过转动副五连接在底座上，大臂上端通过转动副六连接在第一伸缩杆上，其特征在于，包括第一铲斗、第二铲斗、第二连杆、第三连杆、第二伸缩杆、第四连杆、第一滑套、第三伸缩杆、第五连杆、第六连杆、第二滑套以及行走机构，第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，第二连杆另一端通过转动副四与第一伸缩杆一端连接，第一伸缩杆另一端连接在转动副一的转轴上，第三连杆一端通过转动副七连接在大臂上，第三连杆另一端通过转动副八与第二伸缩杆一端连接，第二伸缩杆另一端通过转动副九连接在第一铲斗的背部，第四连杆一端通过转动副十连接第一伸缩杆上，第四连杆另一端通过转动副十一连接在第一滑套上，第一滑套套装在第二伸缩杆上，第三伸缩杆一端通过转动副十二连接在大臂上，第三伸缩杆另一端通过转动副十三与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过转动副十四连接在第二铲斗的背部，第六连杆一端通过转动副十五连接第一伸缩杆上，第六连杆另一端通过转动副十六连接在第二滑套上，第二滑套套装在第五连杆上，底座通过转动副十七连接在行走机构上。