[发明专利]一种人体下肢运动助力装置

摘要

本发明涉及一种人体下肢运动助力装置，包括助力支架和摆动装置，摆动装置与助力支架铰接；摆动装置上设置有摆动装置角速度传感器和/或摆动装置加速度传感器；摆动装置角速度传感器和/或摆动装置加速度传感器连接控制系统，控制系统可控制动力系统驱动助力支架伸展或弯曲。控制系统判断人体的运动意图和运动趋势、进而驱动助力支架伸展或弯曲；传感器较灵敏，可以加快动力系统的相应速度，避免了刚性的助力支架阻碍人体运动意图，提高其与人体运动协调性，有效地解决了运动时各种力对人体传达运动意图的干扰。

主权项

1.一种人体下肢运动助力装置，其特征在于，包括助力支架和摆动装置，所述摆动装置与所述助力支架铰接；所述摆动装置上设置有摆动装置角速度传感器和/或摆动装置加速度传感器；所述摆动装置加速度传感器和所述摆动装置角速度传感器连接控制系统(23)，所述控制系统(23)连接动力系统，所述控制系统(23)控制所述动力系统驱动所述助力支架伸展或弯曲；所述助力支架包括腰部结构(1)、大腿杆(3)、小腿杆(5)和足部结构(7)，所述腰部结构(1)与所述大腿杆(3)的顶端通过髋关节轴(2)连接，所述大腿杆(3)的底端与所述小腿杆(5)的顶端通过膝关节轴(4)连接，所述小腿杆(5)的底部与所述足部结构(7)通过踝关节轴(6)连接；所述动力系统能够在所述控制系统(23)的控制下驱动所述大腿杆(3)和小腿杆(5)的转动；所述摆动装置包括大腿摆杆(8)和/或小腿摆杆(9)，所述摆动装置角速度传感器包括用于测量所述大腿摆杆摆动角速度的大腿摆杆角速度传感器(10)和/或用于测量所述小腿摆杆摆动角速度的小腿摆杆角速度传感器(11)；所述摆动装置加速度传感器包括用于测量所述大腿摆杆摆动加速度的大腿摆杆加速度传感器(12)和/或用于测量所述小腿摆杆摆动加速度的小腿摆杆加速度传感器(13)；所述大腿摆杆(8)的顶部通过所述髋关节轴(2)与所述腰部结构(1)连接；所述小腿摆杆(9)的底部通过所述踝关节轴(6)与所述足部结构(7)连接；所述大腿摆杆角速度传感器(10)安装在所述大腿摆杆(8)上和/或所述小腿摆杆角速度传感器(11)安装在所述小腿摆杆(9)上；所述大腿摆杆加速度传感器(12)安装在所述大腿摆杆(8)上和/或所述小腿摆杆加速度传感器(13)安装在所述小腿摆杆(9)上。