[发明专利]一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法，包括SCARA机器人、机器人底座、视觉组件、光源组件、出料输送机、机器人末端执行器、编码器、落槽装置、伺服输送机、灭菌盘，出料输送机放置在两个机器人底座的前侧，编码器安装在出料输送机的驱动轴上，光源组件对称安装在出料输送机的左部前后两侧，视觉组件安装在两个机器人底座中处于左方的机器人底座上，且视觉组件位于光源组件正上方，伺服输送机放置在两个机器人底座之间，灭菌盘放置在伺服输送机上，落槽装置跨在伺服输送机上。本发明能替代人工自动装盘，极大程度地提高了工作效率和装盘的一致性，保证软包装物品装盘整齐、不起皱，易于操作，降低了工人的劳动强度。

主权项

1.一种软包装物品自动装盘装置，包括SCARA机器人(1)、机器人底座(2)、视觉组件(3)、光源组件(4)、出料输送机(5)、机器人末端执行器(6)、编码器(7)、落槽装置(8)、伺服输送机(9)、灭菌盘(10)，所述SCARA机器人(1)、机器人底座(2)、机器人末端执行器(6)均为两个，两个机器人底座(2)的底部均通过膨胀螺栓固定在地面上，两个机器人末端执行器(6)分别对应安装在两个SCARA机器人(1)末端，其特征在于：两个机器人底座(2)对称分布在落槽装置(8)的左右两侧，两个SCARA机器人(1)分别对应固定在两个机器人底座(2)上，所述出料输送机(5)放置在两个机器人底座(2)的前侧，所述出料输送机(5)的右前侧设有驱动轴，所述的编码器(7)安装在出料输送机(5)的驱动轴上，所述的光源组件(4)对称安装在出料输送机(5)的左部前后两侧，所述视觉组件(3)安装在两个机器人底座(2)中处于左方的机器人底座(2)上，且视觉组件(3)位于光源组件(4)正上方，伺服输送机(9)放置在两个机器人底座(2)之间，所述的灭菌盘(10)放置在伺服输送机(9)上，且灭菌盘(10)随着伺服输送机(9)步进，所述落槽装置(8)跨在伺服输送机(9)上，所述落槽装置(8)的底部固定在地面上；所述视觉组件(3)、编码器(7)均与SCARA机器人(1)相连；所述的机器人末端执行器(6)包括安装板(601)、真空发生器(602)、气控单向阀(603)、真空吸盘(604)、真空阀(607)、破坏阀(608)、真空管路(609)、破坏管路(610)，所述的安装板(601)固定在SCARA机器人(1)的末端，所述真空发生器(602)均安装在安装板(601)上，所述真空吸盘(604)与对应的真空发生器(602)通过螺纹直接连接，所述气控单向阀(603)与真空发生器(602)通过螺纹直接连接，所述真空阀(607)通过真空管路(609)与所述真空发生器(602)连接，所述破坏阀(608)通过破坏管路(610)与所述气控单向阀(603)连接。