[发明专利]一种康复机器人主动训练控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于表面肌电信号的康复机器人主动训练控制方法和装置，可以用于各类具有表面肌电信号采集功能的上肢或下肢康复机器人中，在康复训练过程中，首先从两块对应肌肉中采集表面肌电信号，利用频率跟踪算法实时提取表面肌电信号中的频率及相位等患者主动运动模式信息，根据相位信息生成机器人的参考训练轨迹，根据实际运动误差控制机器人的输出扭矩，辅助患者完成康复训练任务。本发明仅使用双通道表面肌电信号实现康复机器人多关节主动训练，采集处理方便，能够实现对被试者主动运动意图的实时监测和康复机器人的主动康复训练，提高康复训练效率。

主权项

1.一种基于表面肌电信号的康复机器人控制方法，其特征在于，该方法包括：在重复性的训练过程中，采集相对应的两块肌肉的表面肌电信号，得到两通道表面肌电信号；对采集到的两通道表面肌电信号进行预处理操作，得到周期性的表面肌电复合信号；利用频率跟踪算法从所述表面肌电复合信号中提取频率和相位运动模式信息；利用相位运动模式信息和正常人的运动轨迹在线生成期望运动轨迹，再根据轨迹跟踪误差控制机器人的输出力，所述机器人的输出力如下表示：F(t)＝K(M(t)‑N(t))其中，K是控制系数，M(t)为期望运动轨迹，N(t)为训练者实际运动轨迹。