[发明专利]用于电动汽车自动泊车的车速控制方法及系统

摘要

本发明公开了用于电动汽车自动泊车的车速控制方法及系统，该系统包括车速传感器模块、超声波传感器、车辆定位模块、泊车控制器和车速控制器，车速传感器模块用于检测电动汽车的运动车速，超声波传感器用于采集电动汽车周围的障碍物信息，车辆定位模块用于采集获得电动汽车的当前位置信息，泊车控制器用于根据采集的障碍物信息、当前位置信息以及预设的泊车轨迹设定理想泊车车速，车速控制器用于根据运动车速和理想泊车车速调节电动汽车的电机扭矩。本发明在低速情况下，可较好的实现泊车速度控制功能，误差较小，响应较快且过程平稳，可广泛应用于自动泊车领域中。

主权项

用于电动汽车自动泊车的车速控制系统，其特征在于，包括车速传感器模块、超声波传感器、车辆定位模块、泊车控制器和车速控制器，所述车速传感器模块用于检测电动汽车的运动车速，所述超声波传感器用于采集电动汽车周围的障碍物信息，所述车辆定位模块用于采集获得电动汽车的当前位置信息，所述泊车控制器用于根据采集的障碍物信息、当前位置信息以及预设的泊车轨迹设定理想泊车车速，所述车速控制器用于根据运动车速和理想泊车车速调节电动汽车的电机扭矩；所述用于根据运动车速和理想泊车车速调节电动汽车的电机扭矩的过程，其具体为：结合下式，根据运动车速和理想泊车车速计算获得该时刻电动汽车对应的电机扭矩后，相应调节输出的电机扭矩：T=b(FR+FL+F‾S)+k(vs-v‾)]]>上式中，b表示电动汽车运动模型系数，T表示电机扭矩，FR表示滚动阻力，FL表示风阻，k表示车速控制器的增益，vs表示理想泊车车速，依次表示采用状态观测器根据运动车速估算获得的重力分量的估计值和车速估计值。