[发明专利]一种可伸缩取放料关节

摘要

一种可伸缩取放料关节，第一铲斗和第二铲斗的根部安装在一起，大臂下端连接在底座上，第一伸缩杆一端连接在底座上，第一伸缩杆另一端与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角连接在大臂上，三角连接板的第三角与第二伸缩杆的一端连接，第二伸缩杆的另一端连接在转动副一的转轴上，第一滑套套装在第二伸缩杆上并通过转动副七连接在大臂上端。本取放料关节克服了机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中。

主权项

1.一种可伸缩取放料关节，其特征在于，包括第一铲斗、第二铲斗、大臂、底座、第一伸缩杆、三角连接板、第二伸缩杆、第一滑套、第一连杆、第三伸缩杆、第二连杆、第二滑套、第三连杆、第四伸缩杆、第四连杆、第三滑套以及行走机构，第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，大臂下端通过转动副二连接在底座上，第一伸缩杆一端通过转动副三连接在底座上，第一伸缩杆另一端通过转动副四与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角通过转动副五连接在大臂上，三角连接板的第三角通过转动副六与第二伸缩杆的一端连接，第二伸缩杆的另一端连接在转动副一的转轴上，第一滑套套装在第二伸缩杆上并通过转动副七连接在大臂上端，第一连杆一端通过转动副八连接在第二伸缩杆的后半段上，第一连杆另一端通过转动副九与第三伸缩杆一端连接，第三伸缩杆另一端通过转动副十连接在第一铲斗背部，第二连杆一端通过转动副十一连接在第二伸缩杆的前半段上，第二连杆另一端通过转动副十二连接在第二滑套上，第二滑套套装在第三伸缩杆上，第三连杆一端通过转动副十三连接在第二伸缩杆的后半段上，第三连杆另一端通过转动副十四与第四伸缩杆一端连接，第四伸缩杆另一端通过转动副十五连接在第二铲斗背部，第四连杆一端通过转动副十六连接在第二伸缩杆的前半段上，第四连杆另一端通过转动副十七连接在第三滑套上，第三滑套套装在第四伸缩杆上，底座通过转动副十八连接在行走机构上。