[发明专利]一种基于转弯半径的图像角点检测方法有效
申请号: | 201610318708.0 | 申请日: | 2016-05-12 |
公开(公告)号: | CN106023171B | 公开(公告)日: | 2019-05-14 |
发明(设计)人: | 万长林;徐德明;曹建忠;魏晓慧 | 申请(专利权)人: | 惠州学院 |
主分类号: | G06T7/13 | 分类号: | G06T7/13 |
代理公司: | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人: | 章兰芳 |
地址: | 516007 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明涉及一种基于转弯半径的图像角点检测方法,包括以下步骤:S1.采用高斯滤波去除噪声并计算原始图像各像素点的梯度值;S2.在图像中的像素点的周围设定邻域内查找灰度最接近的邻接点;S3.计算各像素点和最接近邻接点的转弯半径;S4.计算转弯半径的阈值;S5.将转弯半径大于阈值且转弯半径在设定邻域内最大的像素点标记为角点。本发明采用以上技术方案,可以准确地定位图像的角点,能够有效抑制噪声和纹理导致的虚假角点,计算阈值简便、运算效率高,实现自动化检测、改善了角点检测效果,本发明可应用于3D重建、视觉的定位和测量等方面。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 转弯 半径 图像 检测 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于转弯半径的图像角点检测方法,其特征在于,包括以下步骤:S1.采用高斯滤波去除噪声并计算原始图像各像素点的梯度值;S2.在图像中的像素点的周围设定邻域内查找灰度最接近的邻接点,计算步骤为:在图像a中任一像素点的四个邻接点中取灰度最接近的点作为最接近邻接点,所述任一像素点为第一像素点(i,j),所述最接近邻接点为第二像素点(r,c);S3.计算各像素点和最接近邻接点的转弯半径,计算步骤为:Sc1、将第一像素点(i,j)和第二像素点(r,c)的灰度差值a(i,j)‑a(r,c)除两像素点坐标距离计算两像素点间的转弯速度v:Sc2、第一像素点(i,j)和第二像素点(r,c)的梯度向量的夹角为两像素点间的转弯角度,所述转弯角度的正弦值sinQ为:其中,第一像素点(i,j)的梯度向量为[dx(i,j),dy(i,j)],第二像素点(r,c)的梯度向量为[dx(r,c),dy(r,c)];Sc3、计算转弯半径R:R=v2×sin Q;S4.计算转弯半径的阈值;S5.将转弯半径大于阈值且转弯半径在设定邻域内最大的像素点标记为角点。
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