[发明专利]环形包臂巡线机器人机械结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种环形包臂巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述环形包臂巡线机器人机械结构包括可升降的第一环形包臂单元、第二环形包臂单元和第三环形包臂单元，其中各环形包臂单元均包括一对可开合的半圆包臂，各环形包臂单元下方分别设置有第一开合关节、第二开合关节和第三开合关节；各环形包臂单元内部设置有可带动巡线机器人行走的驱动轮；所述第一环形包臂单元和第二环形包臂单元之间以及所述第三环形包臂单元和第二环形包臂单元之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节，所述第二环形包臂单元下方设置有升降机构。与现有技术相比，本发明具有提高工作效率和运行稳定性，且能够翻越障碍物的优点。

主权项

一种环形包臂巡线机器人机械结构，其特征在于，包括可升降的第一环形包臂单元、第二环形包臂单元和第三环形包臂单元，其中：各环形包臂单元均包括一对可开合的半圆包臂，各环形包臂单元下方分别设置有第一开合关节、第二开合关节和第三开合关节；各环形包臂单元内部设置有可带动巡线机器人行走的驱动轮,各环形包臂单元内部设置有对称布置的驱动轮安装支架，所述驱动轮安装支架上设置有水平排列的伺服电机和安装所述驱动轮的主轴，所述伺服电机通过联轴器与所述主轴连接；所述驱动轮安装支架包括设置在各环形包臂单元上部的第一对驱动轮安装支架，所述第一对驱动轮安装支架为倒L型，所述第一对驱动轮安装支架的下方设置有所述驱动轮；所述驱动轮安装支架包括设置在各环形包臂单元中下部的第二对驱动轮安装支架，所述第二对驱动轮安装支架包括上驱动轮安装支架和下驱动轮安装支架，所述上驱动轮安装支架和下驱动轮安装支架均为倒V型，所述上驱动轮安装支架和下驱动轮安装支架之间也设置有所述驱动轮；所述第一环形包臂单元和第二环形包臂单元之间以及所述第三环形包臂单元和第二环形包臂单元之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节，所述第二环形包臂单元下方设置有升降机构。