[发明专利]行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述巡线机器人机械结构包括机架，所述机架上设置有行走轮和夹紧轮组合式行走机构，所述行走轮和夹紧轮组合式行走机构包括至少一个行走单元，所述行走单元包括一对行走剖分轮，所述行走剖分轮包括主动行走剖分轮和被动行走剖分轮，所述主动行走剖分轮和被动行走剖分轮的下方分别设置有第一行走轮臂和第二行走轮臂；所述行走剖分轮下方设置有夹紧剖分轮，所述夹紧剖分轮包括第一夹紧剖分轮和第二夹紧剖分轮，所述各夹紧剖分轮的下端均设置有丝杠电机和丝杠。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。

主权项

1.一种巡线机器人机械结构，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有行走轮和夹紧轮组合式行走机构，所述行走轮和夹紧轮组合式行走机构包括至少一个行走单元，其中：所述行走单元包括一对行走剖分轮，所述行走剖分轮包括可互相对接和分离的主动行走剖分轮和被动行走剖分轮，所述主动行走剖分轮和被动行走剖分轮的下方分别设置有第一行走轮臂和第二行走轮臂，所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的下端均通过转轴设置在所述机架上，各转轴均通过电机驱动；所述行走剖分轮下方设置有与之配合夹紧线路的一对可升降的夹紧剖分轮，所述夹紧剖分轮包括可互相对接和分离的第一夹紧剖分轮和第二夹紧剖分轮，所述第一夹紧剖分轮和第二夹紧剖分轮分别设置在第一行走轮臂和第二行走轮臂上，所述第一夹紧剖分轮和第二夹紧剖分轮的下端均设置有控制其升降的丝杠电机和丝杠；所述行走剖分轮和夹紧剖分轮对接后与线路的外表面贴合，所述行走剖分轮与夹紧剖分轮处于线路的同一位置将线路包络住，所述主动行走剖分轮与被动行走剖分轮分别与线路上方的左右两侧接触，所述第一夹紧剖分轮和第二夹紧剖分轮分别与线路下方的左右两侧接触；所述主动行走剖分轮中部设置有锥齿轮结构，所述被动行走剖分轮上设置有与所述锥齿轮结构相嵌合的凹槽结构，所述第一夹紧剖分轮中部设置有锥形凸台结构，所述第二夹紧剖分轮上设置有与所述锥形凸台结构相嵌合的凹槽结构；所述巡线机器人机械结构的第一种越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍时，所述行走剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并架设在线路上，所述夹紧剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并与所述行走剖分轮配合夹紧线路，所述行走剖分轮带动巡线机器人前行；步骤2：遇到障碍时，巡线机器人停止前进，所述行走剖分轮和夹紧剖分轮分别在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下分离并脱离线路，所述夹紧剖分轮在所述丝杠电机和丝杠的作用下下移；步骤3：所述行走剖分轮跨越障碍后在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并重新架设在线路上，所述夹紧剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接，紧接着在所述丝杠电机和丝杠的作用下上升后与所述行走剖分轮配合夹紧线路，多对行走剖分轮和夹紧剖分轮跨越障碍后，转至步骤1，等待下一次越障；所述巡线机器人机械结构的第二种越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍时，所述行走剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并架设在线路上，所述夹紧剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并与所述行走剖分轮配合夹紧线路，所述行走剖分轮带动巡线机器人前行；步骤2：遇到障碍时，巡线机器人停止前进，所述夹紧剖分轮在所述丝杠电机和丝杠的作用下下移，然后，所述行走剖分轮和夹紧剖分轮分别在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下分离并脱离线路；步骤3：所述行走剖分轮和夹紧剖分轮跨越障碍物后，所述夹紧剖分轮在所述丝杠电机和丝杠的作用下上升，然后，所述行走剖分轮和夹紧剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并相互配合夹紧线路，多对行走剖分轮和夹紧剖分轮跨越障碍后，转至步骤1，等待下一次越障。