[发明专利]仿昆虫蠕动式双轮双臂巡线机器人机械结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种仿昆虫蠕动式双轮双臂巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域，所述仿昆虫蠕动式双轮双臂巡线机器人机械结构包括机架，机架的上部设置有可两侧打开闭合的滚轮臂，滚轮臂上设置分体式滚轮，机架的下部设置有至少一个前向机械臂和后向机械臂，各铰接轴处均通过电机驱动。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍的优点。

主权项

1.一种双轮双臂仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构，其特征在于，包括机架，其中：所述机架的上部设置有至少一个可两侧打开闭合的滚轮臂，所述滚轮臂上设置分体式滚轮；所述机架的下部设置有至少一个可水平旋转的前向机械臂，所述前向机械臂包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第四连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第一机械手；所述机架的下部设置有至少一个可水平旋转的后向机械臂，所述后向机械臂包括依次铰接的第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆，所述第八连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第二机械手；各铰接轴处均通过电机驱动；所述机架的下部两端分别设置有可水平旋转的第一旋转基座和第二旋转基座，所述第一连杆设置在所述第一旋转基座上，所述第五连杆设置在所述第二旋转基座上；所述滚轮臂通过由电机驱动的铰接轴连接在所述机架上；所述分体式滚轮设置在所述滚轮臂的末端；所述滚轮臂为两个；所述的双轮双臂仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构的越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍时，位于机架上的第一机械手和第二机械手张开，滚轮带动机架前移；步骤2：遇到障碍时，滚轮停止移动，第一机械手前移绕过障碍物后抓持住线路，然后第二机械手抓持住线路，之后滚轮在滚轮臂带动下张开、机架绕过障碍物后，滚轮重新架设在线路上，转至步骤1，等待下一次越障；所述第一机械手、第二机械手均为可旋转结构；所述第一机械手、第二机械手均包括相互配合的上机械手爪和下机械手爪；所述上机械手爪和下机械手爪均为L钩型结构；所述步骤1还包括：当发现线路上有能够清理的杂物时，利用第一机械手和/或第二机械手对障碍物进行清理。