[发明专利]一种水下机器人对接装置在审
| 申请号： | 201610319024.2 | 申请日： | 2016-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107364560A | 公开（公告）日： | 2017-11-21 |
| 发明（设计）人： | 杜光超;常宗瑜;郑中强;夏青;方亚明 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266100 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于水下机械手的水下机器人自动对接装置，包括补给站对接部分，水下机械手和水下机器人对接部分；对接插座安装于补给站上，为水下机器人补充能量和交换数据；固定手柄安装于补给站一侧，为机械手提供着力点和位置参考；连杆Ⅰ和连杆Ⅱ通过关节Ⅱ铰连接，连杆Ⅱ和连杆Ⅲ通过关节Ⅲ铰连接，连杆Ⅲ和机械手通过关节Ⅳ铰连接；机械手座用来安装机械手臂，通过关节Ⅰ与连杆Ⅰ铰连接；对接插头安装于水下机器人顶部，用来与对接插座对接，进行能量补给和数据交换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 对接 装置 | ||
【主权项】：
一种基于水下机械手的水下机器人自动对接装置，其特征在于：一种基于水下机械手的水下机器人自动对接装置，包括补给站对接部分，水下机械手和水下机器人对接部分；所述补给站对接部分包括补给站、对接插座和固定手柄；对接插座安装于补给站上，为水下机器人补充能量和交换数据；固定手柄安装于补给站一侧，为机械手提供着力点和位置参考；所述水下机械手包括关节Ⅰ、连杆Ⅰ、关节Ⅱ、连杆Ⅱ、关节Ⅲ、连杆Ⅲ、关节Ⅳ和机械手；连杆Ⅰ和连杆Ⅱ通过关节Ⅱ铰连接，连杆Ⅱ和连杆Ⅲ通过关节Ⅲ铰连接，连杆Ⅲ和机械手通过关节Ⅳ铰连接；所述水下机器人对接部分包括水下机器人、机械手座和对接插头；机械手座用来安装机械手臂，通过关节Ⅰ与连杆Ⅰ铰连接；对接插头安装于水下机器人顶部，用来与对接插座对接，进行能量补给和数据交换。
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