[发明专利]基于小脑模型的仿生手臂控制系统及小脑模型建模方法有效
| 申请号： | 201610319716.7 | 申请日： | 2016-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN105824250B | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 刘蓉;林相乾;林悦琪 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 大连星海专利事务所有限公司 21208 | 代理人： | 王树本 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于生物信息系统建模与仿生控制技术领域，一种基于小脑模型的仿生手臂控制系统及小脑模型建模方法，其中，所述一种基于小脑模型的仿生手臂控制系统，包括人机交互模块、储存器、命令产生模块和仿生手臂运动控制模块，所述人机交互模块、储存器、命令产生模块和仿生手臂运动控制模块依次相连，此外，所述命令产生模块还分别与储存器及仿生手臂运动控制模块相连，所述仿生手臂运动控制模块还分别与人机交互模块及储存器相连；本发明不仅具有良好的人机交互功能，而且，可以实现对手臂相对准确的控制。本发明将小脑建模控制与Phantom Omni力反馈器相结合，使被控手臂不再局限于仿真模型，为进一步建立真实小脑控制手臂运动的模型奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 小脑 模型 仿生 手臂 控制系统 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于小脑模型的仿生手臂控制系统，包括人机交互模块、储存器、命令产生模块和仿生手臂运动控制模块，其特征在于：所述人机交互模块、储存器、命令产生模块和仿生手臂运动控制模块依次相连，此外，所述命令产生模块还分别与储存器及仿生手臂运动控制模块相连，所述仿生手臂运动控制模块还分别与人机交互模块及储存器相连；所述命令产生模块，包括小脑模块、命令转换模块和学习模块，除此之外，还包括命令产生模块与外部连接的第1、2输入端、第1、2输出端四个接口，其中，命令产生模块与外部接口的第1输入端、小脑模块、命令转换模块及命令产生模块与外部接口的第2输出端依次相连，所述命令转换模块还分别与学习模块及命令产生模块与外部接口的第1输出端相连，所述学习模块还分别与小脑模块及命令产生模块与外部接口的第2输入端相连；所述仿生手臂运动控制模块，包括仿生手臂运动控制模块与外部连接的输入端、输出端二个接口、仿真手臂模块、数据采集模块、软件控制平台及Phantom Omni力反馈器，其中，仿生手臂运动控制模块与外部接口的输入端与仿真手臂模块输入端相连，仿真手臂模块输出端分别与数据采集模块及仿生手臂运动控制模块与外部接口的输出端相连，所述数据采集模块还与软件控制平台、Phantom Omni力反馈器及仿生手臂运动控制模块与外部接口的输出端依次相连。
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