[发明专利]一种越障爬行机器人及其驱动方法有效
| 申请号： | 201610320051.1 | 申请日： | 2016-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN105857426B | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 张茗绮;刘荣;石林;闫莹莹 | 申请（专利权）人： | 张茗绮 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 李相雨 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种越障爬行机器人及其驱动方法，包括：驱动模块和多个互相连接的爬行组件；所述爬行组件包括第一模块和第二模块；所述第一模块和第二模块之间通过回复模块连接；所述第一模块和第二模块的外形均为等边三角形；其中，至少一个爬行组件还包括牵拉模块和传动轴，所述传动轴的两端设有滚轮；所述驱动模块连接所述牵拉模块和传动轴。本发明实施例提供的越障爬行机器人及其驱动方法，既具有稳定性，又结构简单，变形可控性强，因变形而产生的自干扰可能性较小，以牵拉模块与回复模块相结合的三方向变形方式，实现了传统机器人的机动性、简易性与软体机器人的可变形、适应性相结合，使机器人能实现平面、缝隙、管道等环境的运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 越障 爬行 机器人 及其 驱动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种越障爬行机器人，其特征在于，包括：驱动模块和多个互相连接的爬行组件；所述爬行组件包括第一模块和第二模块；所述第一模块和第二模块之间通过回复模块连接；所述第一模块和第二模块的外形均为等边三角形；其中，至少一个爬行组件还包括牵拉模块和传动轴，所述传动轴的两端设有滚轮；所述驱动模块连接所述牵拉模块和传动轴；所述牵拉模块为拉线，所述驱动模块通过所述拉线连接所述爬行组件的第一模块或第二模块。
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