[发明专利]行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述巡线机器人机械结构包括机架，所述机架上设置有行走轮和夹紧轮组合式行走机构，所述行走轮和夹紧轮组合式行走机构包括至少一个行走单元，所述行走单元包括一对行走剖分轮，所述行走剖分轮包括主动行走剖分轮和被动行走剖分轮，所述主动行走剖分轮和被动行走剖分轮的下方分别设置有第一行走轮臂和第二行走轮臂；所述行走剖分轮下方设置有与之配合夹紧线路的一对夹紧剖分轮，所述夹紧剖分轮包括第一夹紧剖分轮和第二夹紧剖分轮。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。

主权项

一种巡线机器人机械结构，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有行走轮和夹紧轮组合式行走机构，所述行走轮和夹紧轮组合式行走机构包括至少一个行走单元，其中：所述行走单元包括一对行走剖分轮，所述行走剖分轮包括可互相对接和分离的主动行走剖分轮和被动行走剖分轮，所述主动行走剖分轮和被动行走剖分轮的下方分别设置有第一行走轮臂和第二行走轮臂，所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的下端均通过转轴设置在所述机架上，各转轴均通过电机驱动；所述行走剖分轮下方设置有与之配合夹紧线路的一对可升降的夹紧剖分轮，所述夹紧剖分轮包括可互相对接和分离的第一夹紧剖分轮和第二夹紧剖分轮，所述第一夹紧剖分轮和第二夹紧剖分轮分别设置在第一行走轮臂和第二行走轮臂上；所述的巡线机器人机械结构的越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍时，所述行走剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并架设在线路上，所述夹紧剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并与所述行走剖分轮配合夹紧线路，所述行走剖分轮带动巡线机器人前行；步骤2：遇到障碍时，巡线机器人停止前进，所述行走剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下分离并脱离线路，所述夹紧剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下分离后下移；步骤3：所述行走剖分轮跨越障碍后在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并重新架设在线路上，所述夹紧剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下重新对接后上移并与所述行走剖分轮配合夹紧线路，多对行走剖分轮和夹紧剖分轮跨越障碍后，转至步骤1，等待下一次越障。