[发明专利]适应单根导线的巡线机器人机械结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种适应单根导线的巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述适应单根导线的巡线机器人机械结构包括机架，所述机架的上部设置有可伸缩且可在侧向方向转动的行走轮支撑杆，所述行走轮支撑杆包括第一行走轮支撑杆、第二行走轮支撑杆和第三行走轮支撑杆，所述第一行走轮支撑杆、第二行走轮支撑杆和第三行走轮支撑杆上分别设置有第一行走轮、第二行走轮和第三行走轮；所述机架的下部还设置有能够沿所述机架的行走方向前后滑动的配重。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。

主权项

一种适应单根导线的巡线机器人机械结构，其特征在于，包括机架，其中：所述机架的上部设置有可伸缩且可在侧向方向转动的行走轮支撑杆，所述行走轮支撑杆包括第一行走轮支撑杆、第二行走轮支撑杆和第三行走轮支撑杆，所述第一行走轮支撑杆、第二行走轮支撑杆和第三行走轮支撑杆上分别设置有第一行走轮、第二行走轮和第三行走轮；所述机架的下部还设置有能够沿所述机架的行走方向前后滑动的配重；每个行走轮支撑杆均通过沿所述机架前后方向的转轴连接在所述机架上，各转轴均通过电机驱动；所述机架的前端和后端分别设置有可张开可对合的第一组夹紧轮支撑架和第二组夹紧轮支撑架，所述第一组夹紧轮支撑架和第二组夹紧轮支撑架均通过由电机驱动的转轴连接在所述机架上，所述第一组夹紧轮支撑架和第二组夹紧轮支撑架上分别设置有用于夹紧单根导线的第一对夹紧轮和第二对夹紧轮；所述的适应单根导线的巡线机器人机械结构越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍时，所述配重位于所述机架的中部，所述第一行走轮、第二行走轮和第三行走轮带动机器人前行；步骤2：遇到障碍时，机器人停止前进，所述配重移至所述机架的后方，所述第一行走轮在所述第一行走轮支撑杆的作用下脱离线路；步骤3：所述第二行走轮和第三行走轮带动机器人前行，所述第一行走轮越过障碍后重新架设在线路上；步骤4：所述第三行走轮在所述第三行走轮支撑杆的作用下脱离线路，所述第一行走轮和第二行走轮带动机器人前行，所述第三行走轮越过障碍后重新架设在线路上；步骤5：所述配重移至所述机架的前方，所述第二行走轮在所述第二行走轮支撑杆的作用下脱离线路，所述第一行走轮和第三行走轮带动机器人前行，所述第二行走轮越过障碍后重新架设在线路上，所述配重移至所述机架的中部，转至步骤1，等待下一次越障；或者，所述的适应单根导线的巡线机器人机械结构的越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍时，所述第一对夹紧轮和第二对夹紧轮分别从侧面夹紧线路，所述配重位于所述机架的中部，所述第一行走轮、第二行走轮和第三行走轮带动机器人前行；步骤2：遇到障碍时，机器人停止前进，所述配重移至所述机架的后方，所述第一对夹紧轮在所述第一组夹紧轮支撑架的作用下脱离线路；步骤3：所述第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮和第二对夹紧轮带动机器人前行，所述第一对夹紧轮越过障碍后重新夹持在线路上；步骤4：所述第一行走轮和第三行走轮脱离线路，所述配重保持静止，所述第一对夹紧轮、第二行走轮和第二对夹紧轮带动机器人前行，所述第一行走轮越过障碍后重新架设在线路上；步骤5：所述第二行走轮在所述第二行走轮支撑杆的作用下脱离线路，所述第一对夹紧轮、第一行走轮和第二对夹紧轮带动机器人前行，所述第三行走轮、第二行走轮越过障碍，所述配重移至所述机架的前方，所述第三行走轮、第二行走轮重新架设在线路上；步骤6：所述第二对夹紧轮在所述第二组夹紧轮支撑架的作用下脱离线路，所述第一对夹紧轮、第一行走轮、第二行走轮和第三行走轮带动机器人前行，所述第二对夹紧轮越过障碍后重新夹持在线路上，所述配重移动至所述机架中部，转至步骤1，等待下一次越障。