[发明专利]一种非结构化道路RGB熵分割方法

摘要

本发明公开了一种非结构化道路RGB熵分割方法，属于智能汽车辅助驾驶技术领域。本发明对非结构化道路彩色图像，首先计算其RGB熵值矩阵，通过RGB熵值矩阵的直方图，寻找最小直方图差值，并计算阈值粗略识别道路区域和非道路区域，得到黑白识别结果图像。然后，将黑白识别结果图像划分成多个方格，计算每个方格内黑白像素比例，并转换成二值图像，得到一个新的较小的图像。最后采用轮廓跟踪法搜索道路左右边缘方格，并采用边缘到边缘的方法(side‑to‑side)，精确搜索道路左右边缘线，实现精准分割道路区域和非道路区域。本发明能较好分割非结构化道路，抗干扰能力强，对道路形状不敏感，且计算量较小，符合无人驾驶系统实时性要求。

主权项

一种非结构化道路RGB熵分割方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1、采集道路彩色图像。步骤2、计算非结构化道路彩色图像的RGB熵值，并计算RGB熵值的阈值，粗略识别道路像素和非道路像素，得到黑白识别图像。步骤3、对所得黑白识别图像，划分成多个方格，并计算方格内黑白像素比例，得到一个新的较小的图像，转换成二值图像。步骤4、在步骤3所得二值图像中，采用轮廓跟踪法搜索道路左右边缘方格。步骤5、在步骤2的黑白结果图像中，结合步骤4的结果，按边缘到边缘的方法(side‑to‑side)，精确搜索道路左右边缘线，实现精准分割道路区域。