[发明专利]基于参数辨识的多电机伺服系统同步与跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201610322184.2 | 申请日： | 2016-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN105867136A | 公开（公告）日： | 2016-08-17 |
| 发明（设计）人： | 任雪梅;赵威;王树波;王敏林 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于参数辨识的多电机伺服系统同步与跟踪控制方法，包括：步骤1，对含未知参数的多电机驱动伺服系统进行分析，根据电机的结构和物理定律，建立含未知参数的多电机驱动伺服系统的数学模型；步骤2，对步骤1中所建立的负载模型进行分析，并利用变增益自适应参数辨识法对负载中的未知参数进行估计；步骤3，根据步骤2所得参数辨识结果，利用神经网络积分滑模控制算法，对多电机伺服系统进行同步跟踪控制。该控制方法能够保证同步和跟踪的稳态精度，有效地保证参数估计的瞬态和稳态性能，减少算法设计的复杂度和计算量，有效提高多电机驱动伺服系统的响应速度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 参数 辨识 电机 伺服系统 同步 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于参数辨识的多电机伺服系统同步与跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，对含未知参数的多电机驱动伺服系统进行分析，根据电机的结构和物理定律，建立含未知参数的多电机驱动伺服系统的数学模型；步骤2，对步骤1中所建立的数学模型进行分析，并利用变增益自适应参数辨识法对数学模型中的未知参数进行估计；步骤3，根据步骤2所得参数辨识结果，利用神经网络积分滑模控制算法，对多电机伺服系统进行同步跟踪控制。
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