[发明专利]三自由度并联机器人的误差校正方法及系统在审
| 申请号： | 201610322299.1 | 申请日： | 2016-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN105945909A | 公开（公告）日： | 2016-09-21 |
| 发明（设计）人： | 周蕾;李玉廷;王光能;舒远;闫静;文茜;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市道臻知识产权代理有限公司 44360 | 代理人： | 陈琳 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人误差校正领域，提供一种三自由度并联机器人的误差校正方法及系统，在机器人的末端固定视觉采集系统，并提供具有规则阵列的若干标志点的标定板；具体步骤包括：使三自由度并联机器人带动所述视觉采集系统运动到三自由度并联机器人的工作空间的任意平面；使得所述视觉采集系统的视场内只存在一个任意的标志点，并以此标志点为参考点，获取参考点在图像坐标系中的坐标位置；以参考点为起始位置进行所有标志点的点位遍历，并获取对应标志点的坐标位置；计算所有标志点与参考点的坐标位置偏差，获取到误差校正表。本发明实施例利用视觉辅助进行机器人在空间上的误差定位，得到空间位置误差校正表或变化规律，校正方法方便简单。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机器人 误差 校正 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种三自由度并联机器人的误差校正方法，其特征在于，在所述三自由度并联机器人的末端固定视觉采集系统，并提供具有规则阵列的若干标志点的标定板；所述误差校正方法，具体步骤包括：使三自由度并联机器人带动所述视觉采集系统运动到三自由度并联机器人的工作空间的任意平面；使得所述视觉采集系统的视场内只存在一个任意的标志点，并以此标志点为参考点，获取参考点在图像坐标系中的坐标位置；以参考点为起始位置进行所有标志点的点位遍历，并获取对应标志点的坐标位置；计算所有标志点与参考点的坐标位置偏差，获取到误差校正表。
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