[发明专利]一种基于多帧的鱼眼视频校正方法

摘要

本发明公开的一种基于多帧的鱼眼视频校正方法，包括以下步骤：混合多帧灰度图，从混合后的灰度图中提取边缘图，通过边缘图求得外接圆参数；然后根据所述外接圆参数采用等距投影校正鱼眼视频。本发明的基于多帧的鱼眼视频校正方法，解决了目前校正方法存在的无法准确区分成像和非成像区域和不具有容错性的缺点。本发明的方法大大提高了鱼眼视频校正的鲁棒性和效率，处理过程简单，具有实时性和理想的校正效果。使用计算机软件执行本方法时，易于模块化和移植，可以很方便地嵌入到鱼眼相关的应用系统。

主权项

1.一种基于多帧的鱼眼视频校正方法，其特征在于，包括以下步骤：混合原始鱼眼视频的多帧灰度图得到一张灰度图，从混合后的灰度图中提取边缘图，通过边缘图求得外接圆参数，所述外接圆参数包括外接圆半径和圆心坐标；根据所述外接圆半径和圆心坐标，采用等距投影校正鱼眼视频；所述混合多帧灰度图过程中，混合后的第n帧灰度图的计算公式如下：其中，是前n‑1帧的混合灰度图，G_n是第n帧的灰度图；所述提取边缘图的过程采用Canny算法；在所述通过边缘图求得外接圆参数前，确定成像区域的上下左右四个顶点：Pt(xt,yt),Pb(xb,yb),Pl(xl,yl),Pr(xr,yr)；所述采用等距投影校正鱼眼视频的过程如下：根据鱼眼视频帧的外接圆半径和圆心坐标建立等距投影模型，经过多次拉伸 变换，得到最终输出的视频帧图中每个像素点P3在原始鱼眼视频帧中的对应点P0；最后采用双线性插值算法，逐个取原始鱼眼图的像素点去填充拉伸 后图的像素点；在所述采用等距投影校正鱼眼视频的过程中，得到所述最终输出的视频帧图中每个像素点P3在原始鱼眼视频帧中的对应点P0，计算步骤如下：计算鱼眼视频投影模型中的θ和α：θ＝πy/h    公式(5)α＝2πx/w    公式(6)所述混合视频的像素分辨率为w*h；计算鱼眼视频投影模型中的半径f：f＝2r/φ    公式(7)其中，φ是是鱼眼镜头的视角，r是外接圆半径；计算线段O0P0的长度：r0＝f*θ    公式(8)O0为圆心；计算P0坐标：其中(xc,yc)是外接圆圆心O0坐标。