[发明专利]转向辅助装置

摘要

本发明提供转向辅助装置，车道保持辅助电流值运算部(51)基于横向偏差(y)以及横向偏差变化率(dy/dt)，对用于使横向偏差(y)以及横向偏差变化率(dy/dt)接近零的车道保持辅助电流值(Ir4＊)进行运算。在由控制用转向转矩(Ts)的符号示出的转向方向与由第四车道保持辅助电流值(Ir4＊)的符号示出的转向方向相同的情况下，切换部(53)选择输入到第二输入端子的零作为最终的车道保持辅助电流值(Ir＊)并输出。

主权项

一种转向辅助装置，其特征在于，包括：电动马达，其用于对车辆的转向机构赋予转向用驱动力；信息获取器，其获取距离目标行驶线的车辆的横向偏差、和上述横向偏差的每单位时间的变化率亦即横向偏差变化率；转向转矩检测器，其检测转向转矩；转向辅助电流值设定器，其设定与转向辅助转矩的目标值对应的转向辅助电流值；车道保持辅助电流值运算器，其基于由上述信息获取器获取的横向偏差以及横向偏差变化率，对与用于使横向偏差以及横向偏差变化率接近零的车道保持辅助转矩的目标值对应的车道保持辅助电流值进行运算；最终车道保持辅助电流值设定器，其在根据由上述转向转矩检测器检测到的检测转向转矩得到的转向方向和与由上述车道保持辅助电流值运算器运算出的车道保持辅助电流值对应的转向方向不同的情况下，将由上述车道保持辅助电流值运算器运算出的车道保持辅助电流值设定为最终的车道保持辅助电流值，在根据上述检测转向转矩得到的转向方向和与上述车道保持辅助电流值对应的转向方向相同的情况下，将最终的车道保持辅助电流值设定为零；目标电流值运算器，其使用由上述转向辅助电流值设定器设定的转向辅助电流值和由上述最终车道保持辅助电流值设定器设定的最终的车道保持辅助电流值，来对目标电流值进行运算；以及控制器，其基于由上述目标电流值运算器运算出的目标电流值，驱动控制上述电动马达。