[发明专利]基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法

摘要

本发明涉及一种基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法，通过一安装在车辆上的预警控制装置实现，其包括前车碰撞预警及主动控制方法、后车追尾预警及主动控制方法以及两侧邻车变道预警及主动控制方法；本发明通过车车通信的协同方式交换双方的环境感知和状态数据，可以综合自车与邻车的情况调整安全车距和刹车装置，减少了自车和邻车的预警延时，使自车和邻车能够协同作出正确的主动车辆控制决策和操作，从而解决了现有技术中依靠自车防碰撞系统，无法获取邻车信息，无法针对邻车状态调整安全车距和刹车装置，进行车车协同碰撞预警和协同主动安全操作的问题，并且有效提高了车辆之间碰撞和主动控制的可靠性和精度。

主权项

1.一种基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法，通过一安装在车辆上的预警控制装置实现，其包括两侧邻车变道预警及主动控制方法；其特征在于，所述预警控制装置包括数据处理单元以及分别与数据处理单元通信连接的车载环境感知单元、报警单元和车辆控制单元、车车通信单元；所述两侧邻车变道预警及主动控制方法包括以下步骤：C1、通过自车的车载环境感知单元获取自车车速v31、自车加速度a31、自车行驶方向角度θ31、自车与邻车横向车距S3、自车与邻车纵向车距S4、自车横向刹车距离L31和自车纵向刹车距离L32，并输入自车的数据处理单元；C2、通过自车的车车通信单元获取邻车车速v32、邻车加速度a32、邻车行驶方向角度θ32，并输入自车的数据处理单元；C3、自车的数据处理单元根据两车横向相对速度v3、纵向相对速度v4、横向相对加速度a3、纵向相对加速度a4进行运算，判断是否存在碰撞危险，并控制报警单元和车辆控制单元相应动作；步骤C3中，若两车同向，则两车横向相对速度v3＝v31·sinθ31‑v32·sinθ32、纵向相对速度v4＝v31·cosθ31‑v32·cosθ32、横向相对加速度a3＝a31·sinθ31‑a32·sinθ32、纵向相对加速度a4＝a31·cosθ31‑a32·cosθ32；若两车相向，则两车横向相对速度v3＝v31·sinθ31+v32·sinθ32、纵向相对速度v4＝v31·cosθ31+v32·cosθ32、横向相对加速度a3＝a31·sinθ31+a32·sinθ32、纵向相对加速度a4＝a31·cosθ31+a32·cosθ32；若v₃＞0且v₄＞0，则根据公式计算横向碰撞发生时间t₃，根据公式计算纵向碰撞发生时间t₄转入步骤C4；否则，步骤结束；C4、计算时间t₃内自车横向行驶距离计算时间t₄内自车纵向行驶距离若S31＜L31且S32＜L32，则为安全距离，步骤结束；若S31≥L31或S32≥L32，报警单元输出报警，且车辆控制单元实施车辆偏向的主动安全控制。