[发明专利]基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，包括以下步骤，步骤（A），对需要按摩的人体进行人体穴位图像采集；步骤（B），对采集到的人体穴位图像进行处理；步骤（C），根据处理后的人体穴位图像，建立人体穴位的所有目标穴位，并预先设置的按摩头路径移动；步骤（D），基于视觉定位的中医按摩机器人进行跟踪按摩。本发明的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，能够根据预置的目标穴位对按摩头进行微调，准备定位按摩头的位置，提高按摩效果，方法简单，容易实现，具有良好的应用前景。

主权项

基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤（A），对需要按摩的人体进行人体穴位图像采集；步骤（B），对采集到的人体穴位图像进行处理（B1）对人体穴位图像进行预处理，减少或去除人体穴位图像中无用或有害的成分；（B2）除去人体穴位图像中的噪声，并把人体穴位图像按尺寸归整化；（B3）对归整化后的人体穴位图像，根据数学形态法的腐蚀操作对边缘进行细化，将边缘细化为一条单像素宽的线；步骤（C），根据处理后的人体穴位图像，建立人体穴位的所有目标穴位，并预先设置的按摩头路径移动；步骤（D），基于视觉定位的中医按摩机器人进行跟踪按摩（D1）中医推拿按摩机器人进行复位，使按摩头初始位置为坐标原点位置，若复位未完成，继续复位，直到完成复位；（D2）按摩头开始按照预先设置的路径移动，并判断当前位置是否与目标穴位相同，未到达预置目标穴位，继续移动；若到达，通过视频摄像机进行拍照，形成当前穴位照片，并执行（D3）；（D3）处理当前穴位照片，记录当前的穴位信息，判断当前的穴位信息与对应的目标穴位信息是否一致，若不一致，按摩头进行微调移动，同时将移动时间累加，累加时间未到时间阈值，按摩头继续移动，直到与当前的穴位信息与对应的目标穴位信息一致，执行（D4）；若累加时间超过阈值，当前的穴位信息与对应的目标穴位信息还不一致，则进行人为干预，将当前的穴位信息与对应的目标穴位信息保证一致，执行（D4）；（D4），按摩头实施按摩手法，进行当前穴位的按摩动作，直到按摩完成，根据预先设置的按摩头路径移动，重复（D2）‑（D3）进行一个穴位按摩。