[发明专利]车辆的三维环景系统及其方法

摘要

本发明公开了一种车辆的三维环景系统及其方法，所述系统包括鱼眼影像校正设定模块，用以接收拍摄校正板所产生的鱼眼影像数据；将鱼眼影像数据校正成为校正影像数据而产生鱼眼校正查找表；将相邻关系的校正影像数据的辐射垂直参考线旋转及平移成为相同的辐射角度的重叠而产生旋转平移查找表；以及静态三维拼接影像产生模块，用以根据旋转平移查找表及鱼眼校正查找表产生拼接影像查找表，根据鱼眼影像数据中的每一像素的像素值计算校正影像数据中的每一像素的像素值，并将相邻的校正影像数据进行影像拼接，以产生静态拼接影像数据。

主权项

一种车辆的三维环景方法，其特征在于，包括下列步骤：接收拍摄一校正板所产生的多个鱼眼影像数据，所述校正板上具有呈直线的多个水平参考线及多个辐射垂直参考线，所述水平参考线及辐射垂直参考线在所述鱼眼影像数据中呈圆弧线条；将具有呈圆弧线条的水平参考线及辐射垂直参考线的所述多个鱼眼影像数据校正成为具有呈直线的水平参考线及辐射垂直参考线的多个校正影像数据而产生一鱼眼校正查找表，根据所述鱼眼校正查找表得到所述多个校正影像数据中的每一像素对应所述多个鱼眼影像数据中的每一像素的坐标位置；将相邻关系的校正影像数据的呈直线的所述辐射垂直参考线旋转及平移成为相同的辐射角度的重叠而产生一旋转平移查找表，根据所述旋转平移查找表及所述鱼眼校正查找表得到经旋转及平移的所述校正影像数据中的每一像素对应所述鱼眼影像数据中的每一像素的坐标位置；以及根据所述旋转平移查找表及所述鱼眼校正查找表产生一拼接影像查找表，根据所述拼接影像查找表得到所述校正影像数据中的每一像素对应所述鱼眼影像数据中的每一像素的坐标位置，根据所述鱼眼影像数据中的每一像素的像素值计算所述校正影像数据中的每一像素的像素值，并将相邻的所述校正影像数据进行影像拼接，以产生一静态拼接影像数据。