[发明专利]饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统及诊断方法

摘要

一种饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统，该专家系统由检测系统、专家系统和执行机构组成；所述检测系统用于实时采集饲喂机器人控制系统状态信息；所述专家系统接收检测系统上传的饲喂机器人控制系统的各种状态信息，并实时对状态信息进行分析；所述执行机构接收专家系统所发出的调控指令并按要求执行。本发明基于饲喂机器人控制系统的大量知识与经验，应用人工智能技术，根据领域内专家所提供的专业知识和经验进行推理和判断，模拟专家做决定，对饲喂机器人控制系统进行实时监测，能够全面准确地诊断出故障部位并及时排除故障，用以确保饲喂机器人控制系统运行状态良好，提高其工作的持续性、可靠性、稳定运行时间，提高饲喂机器人智能化水平。

主权项

1.一种饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统，其特征在于：该专家系统由检测系统、专家系统和执行机构组成；所述检测系统用于实时采集饲喂机器人控制系统状态信息；所述专家系统接收检测系统上传的饲喂机器人控制系统的各种状态信息，并实时对状态信息进行分析；所述执行机构接收专家系统所发出的调控指令并按要求执行；所述检测系统包括编码器、红外测距传感器、激光条码阅读器、直流伺服驱动器及直流调速器；饲喂机器人前轮采用万向轮，且有执行机构的直流伺服电机控制万向轮方向继而控制饲喂机器人的运动方向，该直流伺服电机的编码器采集实际方向信号；饲喂机器人后轮同样由执行机构的直流伺服电机控制其前进和后退，该直流伺服电机的编码器采集饲喂机器人实际进退距离；设置在饲喂机器人前后部的红外测距传感器和设置在畜舍的红外路标探测饲喂机器人的位置及前进和后退方向上的障碍物；设置在饲喂机器人顶部的激光条码阅读器通过设置在饲喂槽上的激光条码对每个饲喂槽进行绝对定位；安装在投料口的直流调速器用于控制执行机构的喂料直流调速电机；所述编码器、红外测距传感器、激光条码阅读器检测到的信号、直流伺服驱动器状态信息、直流调速器状态信息输入专家系统。