[发明专利]步行辅助装置有效
| 申请号： | 201610331318.7 | 申请日： | 2016-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN106166105B | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 竹中透;石川达也;安原谦 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种步行辅助装置，其不必进行繁杂的参数设定，即使在由偏瘫患者等进行穿戴的情况下，也能对有疾患的腿的左右的非对称步行进行辅助。控制装置(5)构成为，具有：计算使用者的左右腿的髋关节部的差分角(θ)的差分角计算部(21)；基于差分角(θ)来计算差分角相位(Φ)的差分角相位计算部(22)；和基于差分角相位(Φ)来计算应该向使用者给予的辅助力(τ)的辅助力计算部(23)。 | ||
| 搜索关键词： | 步行 辅助 装置 | ||
【主权项】：
1.一种步行辅助装置，具有：由使用者穿戴的主框架；配置于所述主框架的驱动源；左右的传递部件，其连结于所述主框架，能够以所述使用者的髋关节部为中心进行位移，且将所述驱动源的输出作为辅助力传递给所述使用者的腿；和对所述驱动源的辅助力进行控制的控制装置，所述步行辅助装置的特征在于，所述控制装置具有：差分角计算部，其计算所述使用者的左右的髋关节角度的差分角；差分角相位计算部，其基于所述差分角来计算差分角相位；和辅助力计算部，其基于所述差分角相位来计算应该向所述使用者给予的辅助力。
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