[发明专利]盒体取放机械手

摘要

本发明公开了一种盒体取放机械手，包括：支撑框架、安装在所述支撑框架上的机械爪装置以及驱动所述机械爪装置运动的偏置驱动装置，其中，所述机械爪装置包括：与所述偏置驱动装置固接的夹紧机构和两对称设置的夹板，所述夹板的一端为连接部，另一端为夹取部，所述连接部与所述夹紧机构固接，所述夹取部相对于所述连接部向内侧倾斜。本发明的盒体取放机械手可以代替人力，取放货架上的包装盒体如药盒等，节省人力同时提高工作效率，同时通过使夹取部向内侧倾斜，可以实现对盒体的定点夹取，相对于现有技术中全接触式的机械爪，更容易定位和夹取，不会出现漏夹现象。

主权项

1.一种盒体取放机械手，其特征在于，包括：支撑框架、安装在所述支撑框架上的机械爪装置以及驱动所述机械爪装置运动的偏置驱动装置，其中，所述机械爪装置包括：与所述偏置驱动装置固接的夹紧机构和两对称设置的夹板，所述夹板的一端为连接部，另一端为夹取部，所述连接部与所述夹紧机构固接，所述夹取部相对于所述连接部向内侧倾斜；所述支撑框架包括：用于与机械手驱动装置转动连接的旋台板、立于所述旋台板两侧的支撑板、位于所述支撑板上方与所述旋台板平行设置的面板以及位于所述旋台板端部的面板支撑柱；还包括推杆组件和设置于所述支撑框架上的传感器组件，所述推杆组件包括：设置在两夹板之间的推杆和驱动所述推杆移动的伺服电机；所述传感器组件包括安装在所述面板支撑柱两侧顶部的光电开关、位于所述面板下方的自反射传感器以及位于所述支撑框架内部的激光传感器，所述自反射传感器的位置与所述推杆组件对应。