[发明专利]一种先起始后确认的雷达航迹起始方法

摘要

本发明属于雷达技术领域，公开了一种先起始后确认的雷达航迹起始方法，主要解决现有雷达系统的目标航迹起始概率较低的问题。包括：1)设定检测判决虚警概率并确定检测门限，通过对回波信号处理，形成检测统计量和量测数据；2)根据量测数据，按照航迹起始准则建立初始航迹；3)令航迹确认窗长初值等于航迹起始窗长；4)计算第m个初始航迹在航迹确认窗内的虚假点迹概率和虚假航迹概率；5)根据第m个初始航迹的虚假航迹概率，确认是否为目标航迹；若满足航迹终结准则，则撤销该航迹；若该航迹既未被确认又未被撤销，则航迹确认窗长加1并返回步骤4)；6)遍历所有初始航迹。本发明与现有航迹起始方法相比，可提高目标航迹起始概率。

主权项

1.一种先起始后确认的雷达航迹起始方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1，设定雷达采用的目标检测算法，确定该目标检测算法对应的检测统计量的概率密度函数，从而得到检测判决虚警概率与检测门限之间的函数关系；步骤2，设定实际检测判决虚警概率，从而根据检测判决虚警概率与检测门限之间的函数关系，确定实际检测门限；步骤3，获取第k‑NI+1时刻到第k时刻的雷达回波信号，根据雷达回波信号形成多个用于目标检测判决的检测统计量；并将每个检测统计量与所述实际检测门限进行比较，得到大于所述实际检测门限的所有检测统计量；从而得到第k‑NI+1时刻到第k时刻的量测数据，所述量测数据为大于所述实际检测门限的检测统计量对应的量测数据，所述量测数据至少包含距离信息和角度信息；其中，k≥NI，NI表示航迹起始窗长，k为自然数；步骤4，根据所述第k‑NI+1时刻到第k时刻的量测数据，采用航迹起始准则建立初始航迹，得到M个初始航迹，M为大于等于1的自然数；步骤5，对于第m个初始航迹，令航迹确认窗长NC＝NI，km＝k，m初值为1，m＝1，..，M；步骤6，获取第m个初始航迹第i时刻量测数据对应的波位号lb，i和距离单元号lr，i，根据第lb，i个波位、第lr，i个距离单元对应的检测统计量ξm，i，计算第m个初始航迹第i时刻量测数据对应的虚假点迹概率，i取值为i＝km‑NC+1，km‑NC+2，…，km；步骤7，重复执行步骤6，得到第m个初始航迹第km‑NC+1时刻至第km时刻量测数据对应的虚假点迹概率，并根据所述第m个初始航迹第km‑NC+1时刻至第km时刻量测数据对应的虚假点迹概率，得到第m个初始航迹第km时刻的虚假航迹概率Pf，m；步骤8，设定目标航迹确认门限PFT，若所述第m个初始航迹第km时刻的虚假航迹概率Pf，m≤PFT，则将第m个初始航迹确定为目标航迹，并转至步骤10；若所述第m个初始航迹第km时刻的虚假航迹概率Pf，m＞PFT，则转至步骤9；步骤9，对所述第m个初始航迹采用航迹终结准则，若第m个初始航迹不满足航迹终结准则，则令km加1，NC加1，并采用目标跟踪算法建立第m个初始航迹第km时刻的关联预测区域，然后利用数据关联算法选取所述关联预测区域中与第m个初始航迹关联度最高的量测数据，并返回步骤6；步骤10，令m加1，并返回步骤5，直到完成M个初始航迹第k时刻的目标航迹确认过程。