[发明专利]一种抗磁干扰的方法

摘要

本发明涉及抗磁干扰领域，尤其涉及一种抗磁干扰方法。本发明公开设计的一种抗磁干扰方法，通过同时使用了磁场强度变化、磁倾角变化及地理系的磁场分量变化这几个量的变化来判断是否有磁场干扰，能够更为准确的判断是否有磁场干扰；当磁场存在磁场干扰并且磁场干扰持续时间较长时，避免了长期单纯使用陀螺仪积分计算航向角，导致航向角发散的问题，在此种情况下，记录利用磁强计数据对航向角进行修正，从而避免了航向角发散，且当有磁场干扰并且磁场干扰持续时间较长时，提出的航向角修正过程不仅能够有效的削弱和控制磁场干扰对航向角测量精度的干扰，同时保证了航向角的测量精度。

主权项

1.一种抗磁干扰的方法，所述方法包括：于无磁场干扰环境中对无人飞行器中的MEMS磁强计进行校准；根据预先设定的磁场变化阈值判断当前环境是否有磁场干扰，并根据预先设定的磁场干扰持续时间阈值判断磁场干扰时间；若无磁场干扰，则使用所述MEMS磁强计对无人飞行器进行航向角修正；其特征在于：若有磁场干扰，且磁场干扰时间小于所述磁场干扰持续时间阈值，则通过所述无人飞行器内置陀螺仪积分计算得出所述无人飞行器的航向角，若磁场干扰时间大于等于所述磁场干扰持续时间阈值，利用机体系航向误差修正角速率与所述陀螺仪输出的差值对所述无人飞行器的航向角进行修正。