[发明专利]一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人

摘要

本发明公开了一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人，所述基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人在各运动部分连接处设置有连接轴，所述连接轴与仿人型平面多关节机器人所对应的各运动部分固连在一起，连接轴上设置有活动带轮和固定带轮；电机通过皮带与活动带轮和固定带轮连接，不同连接轴的活动带轮和固定带轮之间通过皮带连接。本发明针对展览等场合中常使用的仿人型平面多关节娱乐机器人，用皮带代替原先设计中的齿轮等传动方式，以便于将控制电机全部置于底座上，减轻机器人运动部件上的负载，降低机器人的结构设计难度，同时使其运动更加灵活。

主权项

一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人，其特征在于，所述基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人在各运动部分连接处设置有连接轴，所述连接轴与仿人型平面多关节机器人所对应的的各运动部分固连在一起，连接轴上设置有活动带轮和固定带轮；电机通过皮带与活动带轮和固定带轮连接，不同连接轴的活动带轮和固定带轮之间通过皮带连接；所述基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人由左、右两条传动链构成，右传动链用来控制右小腿、右大腿、右大臂和右小臂的运动；左传动链用来控制左小腿、左大腿、左大臂、左小臂和头部的运动；所述左传动链中，左小腿与底座的连接轴上有四组活动带轮和一组固定带轮，固定带轮通过皮带与电机相连接，驱动左小腿的运动，四组活动带轮的外侧带槽与电机相连，内侧带槽通过皮带与左大、小腿连接轴上相应的三组活动带轮的内侧带槽和一组固定带轮相连接，分别将动力传递至下一级活动带轮和左大、小腿连接轴；所述左传动链中，左大腿、小腿连接轴上的固定带轮驱动左大腿运动，三组活动带轮的外侧带槽通过皮带与左大腿和胸腔连接轴上相应的三组活动带轮外侧带槽连接，将动力传递至下一级活动带轮；左大腿和胸腔连接轴与左大腿和胸腔通过轴承连接，左大腿和胸腔连接轴相对于左大腿和胸腔自由转动，三组活动带轮内侧带槽通过皮带与左大臂和胸腔连接轴上相应的两组活动带轮的内侧带槽和一组固定带轮相连接，分别将动力传递至下一级活动带轮和左大臂与胸腔连接轴；左大臂与胸腔连接轴上的固定带轮驱动左大臂运动，其中一组活动带轮外侧带槽通过皮带与左大、小臂连接轴上相应的固定带轮相连接，将动力传递至左大、小臂连接轴；另一组活动带轮的外侧带槽与头部和胸腔的连接轴上相应的固定带轮相连接，将动力传递至头部与胸腔连接轴。