[发明专利]中医按摩机器人系统及其穴位寻找方法

摘要

本发明公开了一种中医按摩机器人系统及其穴位寻找方法，属于医疗服务按摩机器人领域，所述中医按摩机器人系统包括机器人、运动控制柜和操作平台，所述机器人包括调节平台、机械臂和支撑架，其中：所述调节平台包括可升降的床体、床板，所述支撑架设置于所述床体上部，并可沿所述床体的前后方向移动；所述机械臂设置于所述支撑架上，所述机械臂的末端设置有仿人按摩手，所述运动控制柜设置于所述床体的底部，所述操作平台位于所述机器人的一侧，可以对患者完成指按、指揉、掌推、掌按、掌揉、捏拿、叩击等多种按摩手法，所述中医按摩机器人系统的穴位寻找方法利用遗传算法优化BP神经网络，提高了寻找该中医按摩机器人系统穴位坐标的精度。

主权项

1.一种中医按摩机器人系统的穴位寻找方法，其特征在于，所述中医按摩机器人系统包括机器人、运动控制柜和操作平台，所述机器人包括调节平台、机械臂和支撑架，其中：所述调节平台包括可升降的床体、床板，所述支撑架设置于所述床体上部，并可沿所述床体的前后方向移动；所述机械臂设置于所述支撑架上，所述机械臂的末端设置有能够实现腕部转动、拇指开合和掌指转换的仿人按摩手，所述机械臂和仿人按摩手上均设置有监测传感器；所述运动控制柜设置于所述床体的底部，所述操作平台位于所述机器人的一侧，所述运动控制柜为所述机械臂和仿人按摩手的运动提供动力和数据信息的传输，完成各部分监测传感器信息的采集、传输与控制；所述运动控制柜与操作平台进行交互，接收所述操作平台发送的运动指令，以及实时上传各部分监测传感器的当前值、所述机械臂和仿人按摩手的运行状态信息；所述穴位寻找方法包括：步骤1：确定BP神经网络结构；步骤2：利用遗传算法优化所述BP神经网络；步骤3：预测所述BP神经网络；步骤4：完成穴位坐标寻找；所述步骤1包括：步骤11：确定穴位坐标的输入、输出参数的个数，对所述输入、输出参数进行训练，确定所述BP神经网络的结构；步骤12：确定遗传算法个体的长度；所述输入参数为患者的身高、体重、大椎、肩中俞、肩井、大杼和肺俞穴，所述输出参数为患者肾俞、大肠俞和腰阳关，所述输入、输出参数的坐标为X、Y坐标。