[发明专利]线驱动式刚度可变软体机器人

摘要

线驱动式刚度可变软体机器人，它涉及一种软体机器人。目前软体机器人以牺牲刚度提高柔顺性的不足，导致刚度和柔顺性均欠佳，现有刚度可变软体机器人存在刚度调节和运动耦合不可独立控制的问题。本发明中前驱动臂上有前堵塞腔和至少三个前绳线驱动腔，至少三个前绳线驱动腔均布在前堵塞腔周围，连接模块设在前驱动臂和后驱动臂之间，每个前绳线驱动腔通过连接模块对应有一个后绳线驱动腔且该前绳线驱动腔与其对应的后绳线驱动腔相连通，中间阻塞连接管的两端分别与前堵塞腔和后堵塞腔相连通，前堵塞腔内部和后堵塞腔内部均填有固态颗粒，端部阻塞连接管与后堵塞腔相通。本发明用于物理辅助医疗康复、微创手术、复杂环境搜索与探测工作中。

主权项

一种线驱动式刚度可变软体机器人，其特征在于：它包括前驱动臂(1)、连接模块(2)、后驱动臂(3)、端部阻塞连接管(4)、中间阻塞连接管(5)、至少三根第一驱动线绳(6)和至少三根第二驱动线绳(7)，所述前驱动臂(1)和后驱动臂(3)均为软体驱动臂，所述后驱动臂(3)的内部沿其长度方向加工有后堵塞腔(3‑1)和至少六个后绳线驱动腔(3‑2)，至少六个后绳线驱动腔(3‑2)均匀布置在后堵塞腔(3‑1)的周围，所述前驱动臂(1)的内部沿其长度方向分别加工有前堵塞腔(1‑1)和至少三个前绳线驱动腔(1‑2)，至少三个前绳线驱动腔(1‑2)均匀布置在前堵塞腔(1‑1)的周围，所述连接模块(2)设置在前驱动臂(1)和后驱动臂(3)之间，每个前绳线驱动腔(1‑2)通过连接模块(2)对应有一个后绳线驱动腔(3‑2)且该前绳线驱动腔(1‑2)与其对应的后绳线驱动腔(3‑2)相连通，所述中间阻塞连接管(5)设置在连接模块(2)内且其两端分别与前堵塞腔(1‑1)和后堵塞腔(3‑1)相连通，前堵塞腔(1‑1)的内部和后堵塞腔(3‑1)的内部均填充有固态颗粒，所述端部阻塞连接管(4)设置在后驱动臂(3)上并与后堵塞腔(3‑1)相连通；至少三根第一驱动线绳(6)和至少三根第二驱动线绳(7)交替排列，每根第一驱动线绳(6)对应有一个后绳线驱动腔(3‑2)，每根第一驱动线绳(6)的一端与绕线盘相连接，每根第一驱动线绳(6)的另一端穿过其对应的后绳线驱动腔(3‑2)固定连接在连接模块(2)内；每根第二驱动线绳(7)对应有一个后绳线驱动腔(3‑2)和一个前绳线驱动腔(1‑2)，每根第二驱动线绳(7)的一端与绕线盘相连接，每根第二驱动线绳(7)的另一端依次穿过其对应的后绳线驱动腔(3‑2)和前绳线驱动腔(1‑2)固定连接在前驱动臂(1)上。