[发明专利]一种车辆的组合导航方法

摘要

本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种车辆的组合导航方法。本发明的方法包括以下步骤1、视觉里程计测速；2、码盘里程计测速；3、多传感器信息融合导航；4、传感器异常信息判别；5、捷联惯导系统信息修正；6、街景识别定位。本发明解决了现有技术中在城市、山谷等区域，卫星定位导航的精度较差，有时甚至定位失效的技术问题为，采用视觉里程计技术、惯性/视觉里程计/码盘里程计多传感器信息融合技术、传感器异常信息判别技术和街景识别定位技术，可以在卫星导航长时间和广地域范围内失效的情况下，实现100m左右的定位导航精度。

主权项

一种车辆的组合导航方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、视觉里程计测速，使用视觉里程计获取车辆车辆的北向速度Vn_OV和东向速度Ve_OV；步骤2、码盘里程计测速，使用码盘里程计获取车辆车辆的北向速度Vn_odo和东向速度Ve_odo；步骤3、多传感器信息融合导航，使用卡尔曼滤波算法计算捷联惯导系统的个误差量，实现多传感器信息融合导航；步骤4、传感器异常信息判别，判断视觉里程计以及码盘里程计的输出是否有异常值，并采取相应操作；步骤5、捷联惯导系统信息修正，根据传感器异常信息判别的结果，使用卡尔曼滤波方程的计算输出，修正捷联惯导系统中的相应信息；步骤6、街景识别定位，使用街景识别定位的结果替换捷联惯导系统中的位置信息。