[发明专利]针对旋镜云台的枪球联动控制的方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201610341354.1 | 申请日： | 2016-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN106027887B | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 胡彬 | 申请（专利权）人： | 北京格灵深瞳信息技术有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232 |
| 代理公司： | 北京新知远方知识产权代理事务所(普通合伙) 11397 | 代理人： | 葛丽丽 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了针对旋镜云台的枪球联动控制的方法、装置及电子设备，包括：确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标；根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标确定球机获取包含所述监控目标的监控图像的转动调整量；根据所述转动调整量确定反射镜的驱动信号；根据所述驱动信号驱动反射镜转动；其中，所述枪机和所述球机位置固定，所述球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像。采用本申请的技术方案，可以快速响应驱动控制，实现对球机的监控视野的迅速调整，更好地追踪监控目标。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 旋镜云台 联动 控制 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.针对旋镜云台的枪球联动控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：确定枪机监控图像中的监控目标的像素坐标；根据所述枪机监控图像中的监控目标的像素坐标及所述枪机、球机与反射镜之间的位置关系确定反射镜的驱动信号；根据所述驱动信号驱动反射镜转动；其中，所述枪机和所述球机位置固定，所述球机通过反射镜的反射光线获取包含所述监控目标的监控区域的监控图像；其中，所述监控目标在所述枪机监控图像中的像素坐标为[x，y]T，所述[x，y]T经过所述监控目标和所述枪机传感器中心的直线上任意体素的投影，所述直线表示为：![]()
其中，KW为枪机内参矩阵，KW∈R3×3。
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