[发明专利]一种姿势可调型医疗手臂按摩机器人

摘要

本发明涉及一种姿势可调型医疗手臂按摩机器人,包括固定机架，所述固定机架包括下平台，下平台的上端面中部通过轴承安装有传动轴，传动轴的中部通过键安装有传动齿轮，传动齿轮沿其周向方向分别与六个传动支链相啮合；支撑台的中部通过轴承与传动轴相连，支撑台的下端面沿其周向方向均匀焊接有六根支撑柱，六根支撑柱的下端面均安装在下平台上，传动轴在行星齿轮传动机构的带动下可以稳定的在支撑台上转动；传动轴的上端通过联轴器与传动丝杠相连，传动丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块，传动滑块六个端面的每个端面上均焊接有一根移动柱。本发明实现了手臂稳定的自动升降按摩功能，提供了一种手臂按摩的新途径。

主权项

一种姿势可调型医疗手臂按摩机器人,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)包括下平台(11)，所述下平台(11)的上端面中部通过轴承安装有传动轴(12)，传动轴(12)的中部通过键安装有传动齿轮(13)，传动齿轮(13)沿其周向方向分别与六个传动支链(14)相啮合，传动支链(14)包括底端通过电机座安装在下平台(11)上的传动电机(141)，传动电机(141)的输出端通过联轴器与驱动轴(142)相连，驱动轴(142)的中部通过键安装有驱动齿轮(143)，驱动齿轮(143)与传动齿轮(13)相啮合，且六个传动支链(14)上的六个驱动轴(142)上端通过轴承均与支撑台(15)相连；所述支撑台(15)的中部通过轴承与传动轴(12)相连，支撑台(15)的下端面沿其周向方向均匀焊接有六根支撑柱(16)，六根支撑柱(16)的下端面均安装在下平台(11)上；所述传动轴(12)的上端通过联轴器与传动丝杠(17)相连，传动丝杠(17)的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块(18)，传动滑块(18)为正六边形结构，传动滑块(18)六个端面的每个端面上均焊接有一根移动柱(19)，每根移动柱(19)的末端均安装在一个一号直线滑轨(110)上，每个一号直线滑轨(110)通过螺钉均安装在一块支撑板(111)上，支撑板(111)的下端焊接在下平台(11)上；每块所述支撑板(111)的上端内壁上均焊接有一根限位支柱(112)，每根限位支柱(112)的中部均开设有一个方型限位口，限位支柱(112)的末端焊接在固定台(113)上，固定台(113)的中部通过轴承与传动丝杠(17)的上端相连；每根所述移动柱(19)的上端面均安装有一个并联支链(2)，并联支链(2)上端安装在上平台(3)上，且每个并联支链(2)的中部均穿设在对应限位支柱(112)的方型限位口中；所述上平台(3)上端面中部安装有手臂按摩机械手(9)；所述手臂按摩机械手(9)包括安装在上平台(3)上端面中部的L型固定柱(91)，L型固定柱(91)的末端焊接有固定板(92)，固定板(92)的上端设置有凹部，固定板(92)的内壁上对称焊接有两个固定耳(93)，两个固定耳(93)上通过轴承安装有转动轴(94)，转动轴(94)的中部安装有从动齿轮(95)，从动齿轮(95)与主动齿轮(96)在固定板(92)的凹部中相啮合，主动齿轮(96)中部固定在转动电机(97)的输出轴上，转动电机(97)通过电机座安装在固定板(92)侧壁上；所述转动轴(94)上对称安装有两对连接耳(94a)，两对连接耳(94a)焊接在连接板(98)的左侧壁上，连接板(98)的右侧壁上对称安装有两个手臂按摩装置(99)。