[发明专利]基于学徒学习的路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201610344023.3 | 申请日： | 2016-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN106017494B | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 潘晨劲;赵江宜 | 申请（专利权）人： | 福州华鹰重工机械有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 林祥翔;吕元辉 |
| 地址： | 350008 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 基于学徒学习的路径规划方法及装置，包括如下步骤，找出路径规划问题中所有的状态序列，将状态序列的位势场项进行加权，计算总势场最低的状态序列，根据总势场最低的状态序列得到最佳路径。解决自动路径规划的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 学徒 学习 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于学徒学习的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤，找出路径规划问题中所有的状态序列，将状态序列的位势场项进行加权，所述位势场项包括前进行驶轨迹的长度、后退行驶轨迹的长度、运动方向在前行和后退之间转换的次数、偏离车道的轨迹长度、轨迹到车道图之间的总计距离，轨迹方向与停车场中主要的行驶方向的偏离测量或轨迹平滑程度的测量；计算总势场最低的状态序列，根据总势场最低的状态序列得到最佳路径，还包括步骤，获取关于加权向量的先验知识集，从所述先验知识集中随机挑选一个加权向量作为当前加权向量，根据当前加权向量求得路径规划问题的当前解，根据当前解计算势场项的累积势能值，根据累积势能值找到下一个加权向量的估计，将下一个加权向量的估计作为当前加权向量并重复求解，直至找到最佳路径。
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