[发明专利]手术机器人的移动控制/补偿方法及其装置

摘要

公开了手术机器人的移动控制/补偿方法及其装置。手术机器人的移动补偿装置，在主体部一侧结合有用于安装手术器械的手术处理部，包括：图像信息生成部，生成与由摄像机部拍摄的图像信号对应的图像信息；识别点信息解析部，生成在对应图像帧的各图像信息中所识别的识别点与预设基准点之间的距离及角度的解析信息；位移量解析部，生成生成顺序连续的两个解析信息之间的距离及角度的位移量信息；控制命令生成及输出部，生成并输出控制命令使位移量信息包含的距离及角度位移量变成零。可在人体内部插入手术器械等状态下将手术机器人移动到适当位置，无需为移动手术机器人位置的事先及事后步骤，缩短手术时间及减轻医生的疲劳。

主权项

一种操作单元，用于执行手术机器人的位置移动操作，该操作单元包括：显示部，显示通过天花板摄像机拍摄的图像信息；输入部，参照显示的所述图像信息来指定所述手术机器人的目的地位置；存储部，用于存储转换基准信息，该转换基准信息是使所述手术机器人参照所述图像信息从当前位置移动到目的地位置的信息；移动信息生成部，利用所述手术机器人的当前位置、目的地位置及转换基准信息，生成使所述手术机器人向目的地位置移动的位置移动信息；以及命令生成部，生成与所述位置移动信息相对应的位置移动命令并提供给所述手术机器人。