[发明专利]一种下肢康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种下肢康复训练机器人，其包括控制面板、机箱主体组件和依次连接的驱动部组件、驱动臂组件、从动臂组件、踝关节组件和小腿组件，驱动部组件包括髋关节电机和减速器，用于驱动驱动臂组件控制髋关节运动，驱动臂组件包括驱动臂，驱动臂一端与减速器的输出轴连接，另一端与从动臂组件可转动连接；从动臂组件内设有用于驱动从动臂组件控制膝关节运动的从动臂组件一，设有用于驱动踝关节组件控制踝关节伸直或者弯曲的从动臂组件二，设有用于驱动小腿组件控制小腿运动的从动臂组件三。本发明用于关节活动度和协调性等方面的康复训练，控制原理简单，易于操作，适合场合广泛，可根据不同康复阶段选择不同模式进行训练。

主权项

1.一种下肢康复训练机器人，其特征在于：该下肢康复训练机器人与病床/椅分离，其包括控制面板(1)、机箱主体组件(2)和依次连接的驱动部组件(3)、驱动臂组件(4)、从动臂组件(5)、踝关节组件(9)和小腿组件(11)，所述控制面板(1)设置在所述机箱主体组件(2)上，所述驱动部组件(3)设置在机箱主体组件(2)内，所述驱动部组件(3)包括髋关节电机(31)和减速器(32)，用于驱动所述驱动臂组件(4)控制髋关节运动，驱动臂组件(4)包括驱动臂，驱动臂一端与所述减速器(32)的输出轴连接，另一端与所述从动臂组件(5)可转动连接；所述从动臂组件(5)内设有从动臂组件一(6)、从动臂组件二(7)和从动臂组件三(8)，所述从动臂组件一(6)包括膝关节电机(61)和膝关节同步带(62)，用于驱动从动臂组件(5)控制膝关节运动，所述从动臂组件二(7)包括踝关节伸曲电机(71)和踝关节伸曲同步带(72)，用于驱动踝关节组件(9)控制踝关节伸直或者弯曲，所述从动臂组件三(8)包括小腿电机(81)和小腿同步带(82)，用于驱动小腿组件(11)控制小腿运动,所述踝关节组件(9)设有从动臂组件四(10)，所述从动臂组件四(10)包括踝关节旋转电机(101)和踝关节旋转同步带(102)，用于驱动踝关节组件(9)控制踝关节内旋或者外旋；小腿组件(11)包括小腿支座(111)以及与小腿支座(111)连接的小腿托架(112)，小腿支座(111)与小腿托架(112)连接处设有小腿托架置换装置(12),所述踝关节旋转同步带(102)包括踝关节旋转主带轮、踝关节旋转从带轮以及踝关节旋转转轴(1022)，所述踝关节旋转转轴(1022)与脚掌支架(92)连接，所述踝关节旋转转轴(1022)与脚掌支架(92)连接处设有脚掌支架置换装置(13)。