[发明专利]控制方法、控制装置及机械手系统

摘要

本发明公开一种控制方法，用于控制机械手，机械手可抓取目标物体，目标物体包括位于目标物体表面的特征区块。控制方法提供固定设置于机械手的双目摄像头。在机械手与目标物体的距离小于等于预定距离时激活双目摄像头并对其进行校正。然后获取双目摄像头拍摄的目标物体的左图像及右图像，处理左、右图像以获得左、右特征图像。接着匹配左、右特征图像的特征区块区域，根据区块匹配点在匹配好的左、右特征图像的横坐标差值计算区块匹配点的三维坐标。然后根据三维坐标控制机械手抓取目标物体。通过双目摄像头的双图像处理及识别可提高识别目标物体位置的准度及对环境变化的适应性。本发明还公开了一种控制装置及机械手系统。

主权项

一种控制方法，用于控制机械手，其特征在于，所述机械手用于抓取目标物体，所述目标物体包括位于所述目标物体表面的特征区块；所述控制方法包括：提供步骤，提供固定设置于所述机械手的双目摄像头，所述双目摄像头包括左摄像头及右摄像头；距离感测步骤，感测所述机械手与所述目标物体的距离；激活步骤，在机械手与所述目标物体的距离小于等于预定距离时激活所述双目摄像头从而获取所述目标物体的左预览图像以及右预览图像；校正步骤，校正所述左预览图像及所述右预览图像以使所述左预览图像及所述右预览图像上对应的标志点具有相同的纵坐标并根据校正结果对应校正所述左摄像头及所述右摄像头的拍摄参数；获取步骤，获取所述双目摄像头拍摄的所述目标物体的左图像及右图像；处理步骤，处理所述左图像以获得左特征图像，及处理所述右图像以获得右特征图像，所述左特征图像及所述右特征图像包含所述特征区块对应的特征区块区域；匹配步骤，匹配所述左特征图像及所述右特征图像的所述特征区块区域；第一计算步骤，在匹配成功的所述特征区块区域中选取区块匹配点并根据所述区块匹配点在所述左特征图像及所述右特征图像的横坐标差值计算所述区块匹配点的三维坐标；及抓取控制步骤，根据所述三维坐标控制所述机械手抓取所述目标物体。