[发明专利]基于移动端单目和IMU融合的稳定运动跟踪方法和装置在审
| 申请号： | 201610346191.6 | 申请日： | 2016-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN105931275A | 公开（公告）日： | 2016-09-07 |
| 发明（设计）人： | 邓欢军;方维;乔羽;李根;古鉴 | 申请（专利权）人： | 北京暴风魔镜科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20 |
| 代理公司： | 北京恩赫律师事务所 11469 | 代理人： | 刘守宪 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于移动端单目和IMU融合的稳定运动跟踪方法和装置，属于AR/VR运动跟踪技术领域，所述方法包括：判断图像的当前帧的跟踪特征点数目是否大于预设阈值，如果是，则采用光流法进行特征点跟踪，得到相机的当前位姿，如果否，则采用FAST特征检测算子获取特征点，并采用BRIEF算法计算描述子对图像进行特征匹配，得到相机的当前位姿；对相机的当前位姿进行卡尔曼滤波，得到视觉位姿；获取IMU在三维空间产生的加速度和角速度值，并对加速度和角速度值进行积分运算，得到IMU位姿；对视觉位姿和IMU位姿进行卡尔曼融合，并进行运动跟踪。与现有技术相比，本发明能够在移动端设备上获取更加稳定和快速的运动跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 移动 端单目 imu 融合 稳定 运动 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于移动端单目和IMU融合的稳定运动跟踪方法，其特征在于，包括：获取图像；判断图像的当前帧的跟踪特征点数目是否大于预设阈值，如果是，则采用光流法进行特征点跟踪，得到相机的当前位姿，如果否，则采用FAST特征检测算子获取特征点，并采用BRIEF算法计算描述子对图像进行特征匹配，得到相机的当前位姿；对相机的当前位姿进行卡尔曼滤波，得到视觉位姿；获取IMU在三维空间产生的加速度和角速度值，并对加速度和角速度值进行积分运算，得到IMU位姿预测结果；对视觉位姿和IMU位姿预测结果进行卡尔曼融合，依据融合后得到的位姿信息进行运动跟踪。
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