[发明专利]一种可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构

摘要

本发明公开了一种可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构，包括依次相连的驱动机构、髋关节座、前后摆块、左右摆块以及固定在左右摆块下端的大腿支撑杆，驱动机构包括电机、与电机的转轴连接的丝杆、穿设在丝杆上并与丝杆螺纹配合的滑块以及与滑块铰接的连杆；髋关节座中空，电机固定在髋关节座上端，丝杆、滑块和连杆位于髋关节座内；前后摆块上端的两个部位分别铰接在髋关节座的下端和连杆的自由端，且前后摆块的下端与左右摆块铰接；电机工作带动滑块在丝杆上往复运动，连杆受滑块带动而推动前后摆块相对于髋关节座在前后方向转动；左右摆块相对于前后摆块在左右方向可转动。本发明的髋关节结构穿戴方便，驱动方式占用体积小且轻便可靠。

主权项

1.一种可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构，其特征在于，包括依次相连的驱动机构(10)、髋关节座(20)、前后摆块(30)、左右摆块(40)、固定在所述左右摆块(40)下端的大腿支撑杆(50)以及自锁结构(60)，所述驱动机构(10)包括电机(11)、与所述电机(11)的转轴连接的丝杆(12)、穿设在所述丝杆(12)上并与所述丝杆(12)螺纹配合的滑块(13)以及与所述滑块(13)铰接的连杆(14)；所述髋关节座(20)中空，所述电机(11)固定在所述髋关节座(20)上端，所述丝杆(12)、所述滑块(13)和连杆(14)位于所述髋关节座(20)内；所述前后摆块(30)上端的两个部位分别铰接在所述髋关节座(20)的下端和所述连杆(14)的自由端，且所述前后摆块(30)的下端与所述左右摆块(40)铰接；所述电机(11)工作带动所述滑块(13)在所述丝杆(12)上往复运动，所述连杆(14)受所述滑块(13)带动而推动所述前后摆块(30)相对于所述髋关节座(20)在前后方向转动；所述左右摆块(40)相对于所述前后摆块(30)在左右方向可转动；所述左右摆块(40)在长度方向上中空且具有长条形的侧孔(41)；所述自锁结构(60)包括位于所述左右摆块(40)内的定位止动销(61)和压簧(62)，所述定位止动销(61)包括可滑动地设于所述侧孔(41)内的操作耳(61a)，所述压簧(62)朝所述前后摆块(30)推压所述定位止动销(61)；所述前后摆块(30)位于所述左右摆块(40)内的铰接端开设有供所述定位止动销(61)自由端插入的插入部(31)。