[发明专利]一种具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼

摘要

一种具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼，属于人体仿生外骨骼技术领域。本发明通过改进现有人体下肢外骨骼的关节转轴结构，增加回力结构，使得基于本发明提供的具有半环状髋部结构的被动型人体下肢外骨骼能够减轻穿戴者的负荷和增加穿戴者的舒适感；同时，将连接左右下肢外骨骼的背部连接结构改成半环状髋部结构，使得具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼左右下肢可以单独生产和单独使用、且具有更好的髋部自由度。本发明可广泛用于各种“助力”、“助残”、“健康矫正”领域。

主权项

一种具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼，包括人体下肢仿形机械结构和用于将人体下肢仿形机械结构与人体耦合在一起的耦合组件；所述人体下肢仿形机械结构包括下肢仿形结构和髋部仿形结构；所述下肢仿形结构包括大腿仿形结构、小腿仿形结构和足部仿形结构；所述大腿仿形结构与小腿仿形结构通过膝关节转轴相连，所述小腿仿形结构与足部仿形结构通过踝关节转轴相连；所述髋部仿形结构与大腿仿形结构通过髋关节转轴结构相连；所述髋部仿形结构为一具有半环状髋部结构，包括髋部过渡连接板(017)、人体前侧连接板(005)和人体后侧连接板(002)，人体前侧连接板(005)和人体后侧连接板(002)分别通过一个连接销钉(018、019)固定于髋部过渡连接板(017)的前后两侧端面；所述髋关节转轴结构包括髋关节滑移支撑件(013)，髋部旋转轴结构(011)和髋关节滑移导轨件(016)；所述髋关节滑移导轨件(016)采用螺钉固定于髋部过渡连接板(017)上，所述髋关节滑移支撑件(013)与髋关节滑移导轨件(016)之间采用滑移卡槽方式连接，髋部旋转轴结构(011)的一端伸入髋关节滑移支撑件(013)的圆柱形腔体中并通过端盖(015)螺纹固定，髋部旋转轴结构(011)的另一端与大腿仿形结构以转轴方式连接，且具有一个大腿前后摆动幅度限位块(012)，使得腿部以下部位具有相应前后摆动的自由度；在髋关节滑移支撑件(013)与髋部旋转轴结构(011)之间设置有髋关节外摆回力弹簧(014)，使得腿部以下部位具有相应左右摆动的自由度和回力功能。