[发明专利]一种避障喷涂机器人

摘要

本发明提供了一种避障喷涂机器人，包括底座（2）、腰部（3）、大臂（4）、中间臂（5）、小臂（6）、腕部（7）、手部（8）以及末端（9），腕部（7）相对于小臂（6）回转的轴线、手部（8）相对于腕部（7）回转的轴线以及末端（9）相对于手部（8）回转的轴线三者两两正交且三个轴线交汇于一点；所述中间臂（5）的上端还可相对于中间臂（5）的下端回转；所述末端（9）安装有喷枪（1）。本发明能够绕过水平设置和竖直设置的障碍物，具有避障的功能，同时还能够有效避免喷枪（1）堵塞。

主权项

1.一种避障喷涂机器人，其特征在于：所述避障喷涂机器人包括底座（2）、安装在底座（2）上方并可相对底座（2）水平旋转的腰部（3）、底部与腰部（3）相连接并且可相对于腰部（3）俯仰转动的大臂（4）、下端与大臂（4）顶部相连接并可相对于大臂（4）俯仰转动的中间臂（5）、后端与中间臂（5）上端相连接并可相对于中间臂（5）俯仰转动的小臂（6）、后端与小臂（6）前端相连接并可相对于小臂（6）回转的腕部（7）、后端与腕部（7）前端相连接并可相对于腕部（7）回转的手部（8）以及后端与手部（8）前端相连接并可相对于手部（8）回转的末端（9），腕部（7）相对于小臂（6）回转的轴线、手部（8）相对于腕部（7）回转的轴线以及末端（9）相对于手部（8）回转的轴线三者两两正交且三个轴线交汇于一点；所述中间臂（5）的上端还可相对于中间臂（5）的下端回转，中间臂（5）的上端相对于中间臂（5）的下端回转的轴线与小臂（6）相对于中间臂（5）转动的轴线垂直相交并且与中间臂（5）相对于大臂（4）转动的轴线垂直相交；所述末端（9）安装有喷枪（1）；所述喷枪（1）连接有混合装置，所述混合装置包括主箱体以及安装在主箱体上的压力泵、油漆箱和水箱；所述主箱体具有与油漆箱相连接的入口一以及与水箱相连接的入口二，所述主箱体还具有通过压力泵与喷枪（1）相连接的输出口；所述入口二安装有浸入水箱中并且外端封堵的过滤管以使水流进入入口二时经过过滤管进行过滤；所述过滤管具有外端封堵的管体，所述管体外壁上具有以管体为导圆柱的外螺旋槽，所述管体内壁上具有以管体为导圆柱的内螺旋槽，所述外螺旋槽和内螺旋槽旋向相反，所述外螺旋槽的槽深和内螺旋槽的槽深之和大于管体的壁厚以在管体上形成菱形的滤孔。