[发明专利]履带式道面自主检测机器人系统及检测方法

摘要

本发明公开了一种履带式道面自主检测机器人系统，包括履带式机器人和远程监控辅助系统，履带式机器人和远程监控辅助系统之间通过无线通讯方式传输信息，履带式机器人上设有控制系统、无损检测系统和操作机构，操作机构安装在履带式机器人上，无损检测系统和操作机构相连，控制系统和操作机构电连接，控制系统和无损检测系统电连接；无损检测系统包括电阻率仪，操作机构包括伸缩机构，电阻率仪和所述伸缩机构相连。本发明还公开了一种道面检测方法。采用本发明的机器人系统能够实现智能化检测，由于无需人工驾驶，提高了检测安全性和检测数据的准确性；集成多种无损检测传感器于一体，可一次性实现路面及其内部状况的全面评估，检测效率大幅提升，也减少了对道路通行性的影响。

主权项

1.一种履带式道面自主检测机器人系统，其特征在于，包括履带式机器人(1)和远程监控辅助系统(21)，履带式机器人(1)上设有控制系统(20)、无损检测系统(19)和操作机构(3)，操作机构(3)安装在履带式机器人(1)上，无损检测系统(19)和操作机构(3)相连，控制系统(20)和操作机构(3)电连接，控制系统(20)和无损检测系统(19)电连接；无损检测系统(19)包括电阻率仪(9)，操作机构(3)包括伸缩机构(2)，电阻率仪(9)和所述伸缩机构(2)相连；远程监控辅助系统(21)包括控制机柜(18)、操作台(14)和监控屏幕(15)，操作台(14)和监控屏幕(15)均和控制机柜(18)电连接；履带式机器人(1)和远程监控辅助系统(21)之间通过无线通讯方式传输信息；无损检测系统(19)还包括冲击回波仪、超声波仪(6)和探地雷达(10)，超声波仪(6)、探地雷达(10)均和伸缩机构(2)相连；无损检测系统(19)还包括第一激光测量仪(7)，第一激光测量仪(7)和伸缩机构(2)相连；无损检测系统(19)还包括第二激光测量仪(8)，第二激光测量仪(8)和伸缩机构(2)相连；无损检测系统(19)还包括高清相机(11)和全景相机(4)，高清相机(11)和全景相机(4)均和伸缩机构(2)相连；电阻率仪(9)用于检测路面混凝土和钢筋的腐蚀状况，冲击回波仪用于检测路面内部横向裂纹，超声波仪(6)用于检测路面以下的地质情况，探地雷达(10)用于检测路面内部恶化状况，第一激光测量仪(7)用于检测路面平整度和宏观纹理，第二激光测量仪(8)用于检测路面车辙深度；所述控制系统(20)包括导航传感系统和机器人控制箱，导航传感系统包括全球定位系统、陀螺仪、编码器和避障激光雷达。