[发明专利]一种线材弯曲模块化机器人

摘要

本发明涉及一种线材弯曲模块化机器人，包括机架，所述机架上安装有通过控制系统控制的机械手，所述机械手通过机械手安装装置连接，所述的机械手安装装置包括安装面板，所述安装面板的中心设有安装螺栓，所述安装螺栓的外周设有至少一条圆轨，所述的圆轨为以安装螺栓为圆心的同心圆。本发明通过安装面板实现机器手的更换，一台机器可以实现多种类型的加工，通用性非常强，且完全实现人机对话，智能化程度非常高。

主权项

1.一种线材弯曲模块化机器人，其特征在于：包括机架，所述机架上安装有通过控制系统控制的机械手，所述机械手通过机械手安装装置连接，所述的机械手安装装置包括安装面板，所述安装面板的中心设有安装螺栓，所述安装螺栓的外周设有至少一条圆轨，所述的圆轨为以安装螺栓为圆心的同心圆；所述的机械手为多轴扭曲机械手，所述多轴扭曲机械手包括芯座和转动架，所述转动架通过T形螺母与安装面板连接，所述T形螺母位于圆轨内，所述芯座与安装面板连接，所述的转动架上安装有伺服电机一、伺服电机二和伺服电机三，所述伺服电机一通过减速机连接有偏心轴一，所述偏心轴一连接有横向移动直线导轨和上下移动直线导轨一，所述横向移动直线导轨和上下移动直线导轨一之间设有移动板，且上下移动直线导轨一的外侧设有直角移动板；所述伺服电机二通过减速机连接有偏心轴二，所述偏心轴二与移动板连接；所述伺服电机三通过减速机连接有切断偏心凸轮，所述切断偏心凸轮连接有切断刀座，所述切断刀座的一侧设有调节导板，所述的调节导板位于芯座的一侧；所述转动架的下方安装有方梁，所述方梁的下方连接有支撑座，所述支撑座上安装有支撑杆，所述支撑杆与方梁连接，所述方梁的上方安装有伺服电机四，所述伺服电机四设有电机带轮，所述电机带轮通过皮带连接有皮带轮，所述皮带轮连接有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的外部设有立柱，所述立柱上安装有上下移动直线导轨二，且立柱的上方设有托盘，所述伺服电机四的上方设有伺服电机五，所述伺服电机五通过减速机连接有主轴，所述主轴上安装有扭芯，所述的扭芯设有扭芯滚轮和扭芯套；所述主轴的外部设有减速箱，所述减速箱通过减速机连接有伺服电机六，所述伺服电机六上安装有上弹簧套管，所述的上弹簧套管套接有下弹簧套管，所述的下弹簧套管与电机带轮连接。