[发明专利]一种基于混联结构的智能焊接机器人在审
申请号: | 201610348452.8 | 申请日: | 2016-05-23 |
公开(公告)号: | CN105834620A | 公开(公告)日: | 2016-08-10 |
发明(设计)人: | 丁士林 | 申请(专利权)人: | 丁士林 |
主分类号: | B23K37/00 | 分类号: | B23K37/00;B23K37/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 246001 安徽省安庆*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | 本发明涉及一种基于混联结构的智能焊接机器人,包括移动底座、升降装置、回转驱动装置、冗余并联机构和焊接执行装置;所述的移动底座上端设置有方形固定平台,方形固定平台底面的四个顶角处分别对称设有单向行走轮,移动底座上端前侧设置有焊机;所述的升降装置位于移动底座后侧端,回转驱动装置位于升降装置正上方,冗余并联机构位于回转驱动装置前端下方,焊接执行装置位于冗余并联机构正下方,且焊接执行装置与冗余并联机构固连。本发明可进行全自动智能焊接作业,且焊接时整体位置可调节,局部位置运动灵活,稳定性高,同时可实现一边焊接一边给送焊丝的功能,焊接效率高,焊接质量好。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 联结 智能 焊接 机器人 | ||
【主权项】:
一种基于混联结构的智能焊接机器人,其特征在于:包括移动底座、升降装置、回转驱动装置、冗余并联机构和焊接执行装置;所述的移动底座上端设置有方形固定平台,且方形固定平台的材质为低碳钢材料,方形固定平台底面的四个顶角处分别对称设有单向行走轮,移动底座上端前侧设置有焊机;所述的升降装置位于移动底座后侧端,且升降装置与移动底座之间固连,回转驱动装置位于升降装置正上方,且回转驱动装置与升降装置固连,冗余并联机构位于回转驱动装置前端下方,焊接执行装置位于冗余并联机构正下方,且焊接执行装置与冗余并联机构固连;其中:所述的升降装置包括升降螺杆、套筒、升降电机、电机座、转轴、主动齿轮、锁紧端盖、固定架和从动齿轮;所述的升降螺杆、套筒和从动齿轮的数量均为二,升降螺杆下端安装在套筒内,套筒内部开设有与升降螺杆的外螺纹相配合的内螺纹,套筒底端通过轴承安装在移动底座上端面上,升降电机采用可调速减速电机,升降电机通过电机座固定在移动底座上端面上,转轴一端与升降电机主轴之间相连接,转轴另一端与主动齿轮之间采用键进行连接,且主动齿轮上端通过锁紧端盖进行锁紧固定,转轴中部通过固定架进行固定,固定架呈倒立的U型结构,固定架中部位置处设置有与转轴相配合安装的轴承,从动齿轮固定在套筒中部位置处,且从动齿轮与主动齿轮相啮合;所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链;所述的定平台和动平台均为圆盘状结构,且动平台位于定平台正上方;所述的第一支链和第二支链的数量均为二,第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间,第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接,且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度;所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧;所述的第一耳座固定在定平台上端面上,第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接,第一电动推杆上端与第一球铰链相连接,第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上,第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上;所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧;所述的第二耳座固定在定平台上端面上,第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接,第二电动推杆上端与第二球铰链相连接,第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上,第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上;所述的焊接执行装置包括伺服电机、焊枪、储丝机构和送丝机构;所述的伺服电机与焊枪上端相连接,储丝机构位于送丝机构正上方;所述的储丝机构包括U型耳座、储丝转轴和储丝轮,储丝轮通过储丝转轴安装在U型耳座上;所述的送丝机构包括导向管、焊丝、送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机,焊丝一端缠绕在储丝轮上,焊丝另一端穿过导向管,导向管材质为PP塑料材料,送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机的数量均为二,送丝导轨分别位于焊丝左右两侧,送丝耳座上端设置有送丝导块,送丝导块安装在送丝导轨上,送丝耳座下端为倒立的U型结构,送丝驱动轮前后两端分别对称设置有转杆,转杆安装在送丝耳座上,送丝驱动轮沿其中心轴线呈周向方向分别均匀设置有驱动柱,且驱动柱呈半圆形柱体结构,送丝驱动电机主轴与送丝驱动轮的转杆相连接。
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